只需要将上铰点速度沿电动缸支链方向投影，就可以得到电动缸的伸缩速度：

                                           （2-16）

    上式中即表示电动缸的伸缩速度；表示电动缸的上下铰点间的单位矢量，即

    因为电动六自由度运动系统有六个电动缸，为了方便起见，可将这六个电动缸的速度写成矩阵的形式