主螺旋桨/船舵组合产生的推力区由升力和阻力曲线确定。可以发现，产生的推 力角不需要和舵角一样。这也是舵的升力和阻力的特性。通过升力和阻力曲线可知， 推力角可以转化成船舵角，升力和阻力关系曲线如图 3-3（b）所示。考虑到升力 和阻力在系柱力中所占百分比的曲线图， Tmax 用到了系柱力。当没有升力和阻力时， 就会用到默认的升力和阻力曲线。图 3-3（b）所示的升力和阻力曲线占系柱力的百分 比，可以用于低速船。

主螺旋桨可以用在反转模型中。在这种情况下，舵不能传递升力。由于水流无效， 推力区将减少至一个线形区域。

3。3 配置矩阵

根据船的状态，选择配置矩阵。配置矩阵用于简单计算由船的推进器产生的力和 力矩。假定船的重心（CoG）已知，且为 xCoG , yCoG 。对于每一个推进器，船的 CoG

各方向的位置假定为 u, u 。由此得知，每个推进器的杠杆臂 L 和 L 可以计算出来。

根据船的重心坐标可以计算出每个推进器生成的力和力矩（如图 3-4 所示）：

由以上可知，配置矩阵由（3。3）重新给出。来:自[优E尔L论W文W网www.chuibin.com +QQ752018766-

3。4 能量消耗最小化

当最小化能量消耗时，推进器尽量满足给定的ref 。已知变量模型 u 代表推力， 那么久需要知道怎么联系 u 和能量的关系。