1）探讨船舶运动，动力学等方面的特性，研究船舶运动的规律；来:自[优E尔L论W文W网www。chuibin。com +QQ752018766-

2）研究和设计船舶运动的控制方法，实现船舶的运动控制；

3）以 Labview 作为开发软件，进行船舶三自由度船舶运动控制仿真软件设 计，实现船舶的运动特性检测。

1。5 本章小结

本章首先介绍了船舶运动控制技术研究的背景、目的、及意义，然后重点描 述了国内外船舶运动控制监控的发展现状和研究现状，最后对整个软件设计的过 程进行了的介绍。

第二章 船舶控制基础知识

2。1 控制方法的简介

船舶运动控制方法多年来不断创新，先进方法的使用使得船舶控制的质量也 越来越高。但是纵观实际船舶的系统中，PID 任然是使用最为广泛的方法，所以 本次仿真软件的设计也采用 PID 控制器来进行船舶控制。PID 控制应用十分广泛， 首先是被控制的对象几乎零要求，门槛低，应用普遍，且结构简单，易调节。其 次，难听 PID 的输入包含很多，航向的偏差能搞保证船舶在正确的航向上前行， 偏差的导数提高了自动控制技术的船舶上面应用的一些性能，积分能够消除偏 差。三者的有机结合使得船舶的自动控制臻于完美。