2  实验系统及其动力学建模

2。1  柔性关节实验系统描述来:自[优E尔L论W文W网www.chuibin.com +QQ752018766-

本章首先以加拿大Quanser公司的旋转柔性关节为基础，介绍了柔性关节的传动系统，传感系统以及硬件连接。其次，在Spong建立的简化柔性关节的模型基础上，利用欧拉——拉格朗日方程，推导出柔性关节实验系统的动力学模型，并利用实验系统在旋转柔性关节设备上检验数学模型的准确性