5.1 Hardware  architecture 

Figure  7  shows  that  the  architecture  of  the  control  unit  of  the  C4G  is  derived  from  the  standard  C3G  control unit by integrating  additional  computing  and  interface  boards.  The  C3G  control  unit  is  based  on  the  VME-bus  and  comprises  two  processing  boards,  the  robot CPU  (RBC)  and  the  servo CPU (SCC).  The  SCC  is  a  multiprocessor  board  equipped  with  Motorola  68020/68882  CPUs  and  with  Texas  320C25  DSP.  The Motorola CPUs perform trajectory  generation,  in  either  joint  or  Cartesian  space,  and  kinematic  inversion,  both  every  10  msec;  the  DSP  executes  position  set-point  micro-interpolation  and  joint  position  control,  at  a  sampling  interval  of  1  msec. 

The  additional  boards  are  the  sensor-based  control  CPU (SBC)  and I/O boards to interface  exteroceptive  sensors.  The  SBC  is  in  charge  of  supplying  the  additional computing power  required  to  execute  the  new  control  functions.  It  gets  sensor  data  from dedicated  I/O  boards  plugged  in  the  VME  bus,  and  exchanges  data with the  RBC  and  SCC  through the  shared  memory on  the  RBC,  and  it  has  to  compute  the  corrections  to  position  set  points  for  hybrid  control.  The  SBC  hardware  design  has  not  been  camed out;  a  second  RBC or  SCC  would,  rather,  be  used to  eliminate the  need for  the  board  design  and reduce  spare-part  costs.

摘要：工业机器人控制器基于传感器的设计，本文主要讲述控制技术。设计遵循的方法，旨在构建指导方针，设计过程中，要确保控制器的要求和能力之间的关联性和高度的灵活性。该设计包括三个步骤，即活动分析`吹冰[文"论'文]网www.chuibin.com，功能设计与实现。该方法特别重视前两个步骤论文网，设计原则和指导方针。所设计的控制器有能力执行加工操作和激光焊接，额外的人工辅助工作等。从工业和商业的角度来说有意义的操作。这些新功能将会实现和附加在基本产品中。

关键词：机器人控制;工业机器人;控制三要素;开放式控制系统;设计方法