在机器人去毛刺工艺中，阻抗控制是一种有效的，能同时控制切向力和正交力的方法。然而，传统的阻抗控制是假设的，确定的是系统参数和动力学模型是，可得到的此外，阻抗参数，如惯性，阻尼和刚度是建立在传统的阻抗控制方法。事实上，这些通过改变不同的操作条件得到的参数，往往是未知的，会导致更高的过渡过程的冲击作用和一个有穷力跟踪性能。为解决这些问题,模糊逻辑被用于不确定条件环境喜下的逻辑控制处理。以上方法是为了得到所需的力学常数,源!自%吹冰>文)论(文]网[www.chuibin.com。当毛刺小而整齐事，机器人去毛刺才有效。当毛刺大小不同且尺寸较大是，正交力不能用于精确的测量槽的深度。基于恒力的控制策略将导致槽实际上的特性的不均匀。此外，当所需去毛刺的历等于或大于所需切倒角力时，为了获得理想的轮廓，切向的进给方向和阻抗控制参数会距离变化。但接触稳定性条件的限制将作用在阻抗控制参数和刀具上。

一个智能力/位置控制算法将是基于阻抗控制的机器人去毛刺过程。模糊算法被用于控制处理高度的变化的毛刺。在这种策略下，阻抗控制的参数由模糊算法修改，在去毛刺过程中去毛刺工具碰到更大毛刺和凹处时，减少了冲击和去除整齐毛刺的切削调整时间。