PLC数控加工工业机械手英文文献和翻译(3)
20 世纪 40 年代后期，美国在原子能实验中，首先采用机械手搬运放射性 材料，人在安全室操纵机械手进行各种操作和实验。50 年代以后，机械手逐步推广 到工业生产部门，用于在高温﹑污染严重的地方取放工件和装卸材料，也作为机床 的辅助装置在自动机床﹑自动生产线和加工中心中应用，完成上下料或从刀库中取 放刀具并按固定程序更换刀具等操作。机械手主要由手部机构和运动机构组成。手 部机构随使用场合和操作对象而不同，常见的有夹持﹑托持和吸附等类型。运动机构一般由液压﹑气动﹑电气装置驱动。机械手可独立地实现伸缩﹑旋转和昇降等运 动，一般有 2～3个自由度。机械手广泛用于机械製造﹑冶金﹑轻工和原子能等部 门。 能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具 的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害 环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子 能等部门。 机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也 常称为机械手。机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作。
机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着 电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内 迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地 实现与机械化和自动化的有机结合。 机械手能代替人类完成危险、 重复枯燥的工作， 减轻人类劳动强度，提高劳动生产力。机械手越来越广泛的得到了应用，在机械行 业中它可用于零部件组装 ，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、 组合机床上使用更普遍。
目前，机械手已发展成为柔性制造系统 FMS 和柔性制造单 元 FMC 中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔 性制造单元，它适应于中、小批量生产，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑， 而且适应性很强。当工件变更时，柔性生产系统很容易改变，有利于企业不断更新 适销对路的品种，提高产品质量，更好地适应市场竞争的需要。而目前我国的工业 机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平 低，机械手的研究和开发直接影响到我国自动化生产水平的提高，从经济上、技术 上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的研究设计是非常有意义的。