柔性变行程机构设计英文文献和中文翻译(4)
本文主要关注的是运用模型对一个自由度为2的欠驱动柔性变行程机构的设计与分析。分析程序是针对欠驱动机构而建立。介绍了机构综合的方法用于该机构的推广。设计图是为给定的输出负荷和恒定的输入扭矩而准备的。据我们所知，本文是第一个运用这种设计方法的。
2．对变行程机构分析
在图1a所示，部分柔性变行程机构和它的伪刚体模型（图1b所示）。这种机构有一个输入（曲柄）和输出（滑块）。因此，对机构的自由度是二，同时输入的个数是一个。这样的机制是欠驱动的。根据负载的可变行程是通过欠驱动来实现的。
最初，需要对变行程机构的运动学和静力分析。整体上假设连杆的质量是可以忽略的，而且运行速度比较慢。因此，整个分析是基于静态平衡。可以采用虚功方法对多自由度机构进行分析。
如图2所示的有源负载的虚功。 （1）
弹簧从大小相等，方向相反的系统和力矩中移除，被使用在其他点的附件中
因此，弹簧的虚功如图2所示：。
δW3 = −T34δθ13 + T34δθ14 ， δW4 = T45δθ14 （2）
T34 = k34( θ13−θ14 + c34） ， T45 = k45( −θ14 + c45) （3）
kij代表线性弹簧刚度的弹簧常数，cij是弹簧初始位置在第i个和第j个之间的链接（即，第i个和第j个之间的角度的链接）。
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