基于机器视觉的乡村道路跟踪方法研究(5)
其中d表示从点 到射线 上任一点 的距离， 为从点 出发的射线 到图像边缘的距离， 是不同的，这里设为0.25。
综上，权值就应该由两个部分组成， 和 ，两者的积作为最终的权值累加到投票空间上。
2.3 消失点的确认
由2.1节可得4个方向的滤波器 ，取滤波器的大小为15*15，则它的卷积模板的图像分别为
图2 依次为方向为 的Gabor滤波器模板
用这4个模板分别与所要处理的灰度图像进行卷积，再由卷积得到的4幅图像求得每个点的纹理方向，再由2.2节的投票机制投票，在投票空间内选出值最大的点作为图像的消失点。