小型多自由度机械手主体设计+CAD图纸+答辩PPT(3)
机械手在工业邻域的重要性：
1、 以提高生产过程中的自动化程度。
2 、以改善劳动条件，避免人身事故。
3 、可以减轻人力，并便于有节奏的生产。
综上所述，有效的应用机械手，是发展机械工业的必然趋势。机械手臂是具有模仿人类手臂功能并可完成各种作业的自动化设备，这种机器人系统有多关节连结并允许在平面或三度空间进行运动或使用线性位移动。构造上由机械主体、控制器、伺服机构和感应器所组成，可以根据产品的不同设置一定的指定动作。机器人的运作由电动机驱动移动一只手臂，张开或关闭一个夹子的动作，并精确的回馈至可编程逻辑的控制器。这种自动装置机械手，以完成“腕部以及手部”的动作为主要素求，可以由熟练的操作者将作业顺序输入后，就能依样照作并且反复完成无数次的的正确规律运作。也就是说在经过最初的调试后，有不换产品的情况下，机械手可以一直不停的工作。
1.2.2. 机械手的用途
机械手也被称为自动手，auto hand能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械 化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。
机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。
机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手，例如：
机床加工工件的装卸，特别是在自动化车床、组合机床上使用较为普遍。
在装配作业中应用广泛，在电子行业中它可以用来装配印制电路板，在机械行业中，它可以用来组装零部件。
可在劳动条件差，单调、重复易于疲劳的工作环境工作，以代替人的劳动（如：焊接机械手）。
可在危险场合下工作，如军工品的装卸、危险品及有害物的搬运等。
宇宙及海洋工作环境的开发。
军事工程及生物医学方面的研究和试验。
航空、航天器上的应用
1.2.3. 机械手的主要性能参数
操纵力（又称臂力或负荷）即抓取和夹持工件的重量，操作力与机械手不仅与工件的重量有关还与工作时的运行速度有关，在设计时往往要考虑在一定速度下的操纵力。
反应速度：机械手在全行程下每一个工作阶段的最大操作速度。
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