（1）状态矢量初始值 的估值为无偏值，初始估值误差方差阵 为定值；
（2）系统的动态噪声序列 和观测系统的动态噪声序列 为白噪声随机序列；
（3） 和 彼此无关，与初始状态也彼此不相关。
由于采用了状态方程，卡尔曼滤波是一个线性的递推过程，其递推方程可以分为时间修正方程和观测修正方程为：
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