PLC三自由度焊接机器人设计+CAD图纸+梯形图(12)
制动停机（BRK)
通过控制端子“BRK”与端子“S-”的通、断可以控制电机的制动停机。当“BRK”与端子“S-”断开时电机运行，接通时电机快速制动停止。制动停机比自然停机快，具体停机时间与用户系统的负载惯S有关。因制动停机对电气和机械均有冲击，如无特殊停机要求，应采用自然停机。
电机转速信号输出（SPEED)
驱动器通过端子SPEED与“S-”为用户提供与电机转速成比例的脉冲信号，脉冲輻度为5V。每转脉冲数等于6乘以电机极对数.SPEED频率(Hz)=每转脉冲数X转速（转/分）+60。例：5对极电机，每转30个脉冲.、电机转速为500转/分时.端子SPEED的输出频字为250HZ.
驱动器故障（ALARM)
驱动器内部出现过作或过流时，驱动器进入保护状态，驱动器将自动停止，电机停止运行，ALARM 输出低电平信号，驱动器上的红灯亮，只有将驱动器断电才能解除报警。发生此故障,请检査接线是否正确,电源电压是否过高。
2.4.5运动控制模块的选择
根据要控制的是三个步进电机的运动：
选择西门子运动控制模块ＥＭ２５３。
定位模板 EM 253 ，集成有“5 个数字量输入点”（STP，停止；RPS， 参考点开关；ZP，零 脉冲信号；LMT+，正方向硬极限位置开关；LMT-，负方向硬极限位置开关），“6 个数字量 输出点”（4 个信号：DIS，CLR，P0，P1，或者P0+、P0-，P1+ 、 P1-）， 用于S7-200 PLC 定位控制系统中。通过产生高速脉冲来实现对单轴步进电机的开环速度、位置控制。通 过S7-200 PLC 的扩展接口，实现与CPU 间通讯控制。
定位模板 EM 253 应用于位置控制的过程，实现起来非常简单STEP7MicroWIN 提供了 一个定位模板 EM 253 配置的向导操作(Position Control Wizard) ，可以帮助您在很短的几 分钟时间内完成配置操作，存储在S7-200 PLC 的V 区内；同时，STEP 7-MicroWIN 还提 供了一个界面非常友好，专门用于调试、监控运动控制过程的调试界面.