第二章针对所研究的管道机器人的主要性能指标进行具体分析，并与己有的设计方案进行比较，提出了总体设计方案，并分别详细阐述了各个方案的运动机理，分析了驱动力及移动姿态。

第三章利用PRO/E软件对管道机器人进行了机械结构设计和三维建模，对机器人的三大部件（支撑机构、保持机构、驱动机构）做了具体的设计。

最后的结语对全文工作做了总结和对今后应当继续深入研究的工作做了展望探讨。

1.5.2主要的技术指标

参考同类管道机器人的设计要求和轮式管道机器人的特点，根据管道机器人要在黑暗管道环境下工作的实际情况，提出了一下技术指标要求：

（1） 总体重量不大于4kg，有效载荷不小于1kg；

（2） 适应管道内径范围D≥Φ240mm；

（3） 通过R≥249mm管道时无运动干涉；

（4） 移动速度在3~6m/min (50~100mm/s)范围内；

（5） 单元结构长度限制在250mm以内；

（6） 驱动力F≥120N；

（7） 一次行走距离不小于100m。

（8） 能够搭载微型CCD和无,源<自.吹冰>文/论?文+网[www.chuibin.com损检测传感器对管道内的裂纹和腐蚀缺陷等进行检测。

（9） 能够安装探视灯以便在黑暗环境中进行检测和搜索