1.3.3 研究农业机器人的意义 4

1.4 研究的内容和方法 4

1.4.1 研究的内容 4

1.4.2 研究的方法 4

1.5 本章小结 4

2  采摘机器人整体结构设计 5

2.1 采摘机械手的组成 5

2.2 采摘机器人的机构选择 5

2.3 苹果采摘机器人机械手 6

2.3.1 采摘机器人的特点 6

2.3.2 苹果采摘机械手选取结论 7

2.4 采摘机械手工作过程 8

2.5 本章小结 9

3  苹果采摘机器人机械手本体方案设计 9

3.1 苹果采摘机器人本体结构方案 9

3.2 苹果采摘机械手具体结构方案 11

3.2.1 旋转台结构方案 11

3.2.2 机械手大臂结构方案 11

3.2.3 机械手小臂结构设计 14

3.2.4 升降臂结构设计 15

       3.2.5 末端执行器结构方案 16

3.3 本章小结 17

4  苹果采摘机器人机械手ADAMS运动学建模与仿真 17

4.1 机械手样机 17

4.2 机械手ADAMS运动学建模 18

4.2.1 机械手ADAMS运动学仿真 18

4.2.2 仿真结果分析 21

4.3 本章小结 21

5  ADAMS和MATLAB的机械臂控制仿真 22

5.1 联合控制方法 22

5.2小臂转动PID控制分析 22

         5.2.1 PID介绍及参数 22

         5.2.2 PID参数对控制过程的影响 24

5.2.3 PID控制小臂转动参数 24

6  存在问题 26

6.1 研究中存在的问题 26

6.2 改进 27

6.2.1 具有自适应的两指机械手 27

6.2.2 抓取操作 27

6.3 本章小结 27

结论 28

      工作总结 28

      研究展望 28

致谢 30

参考文献 31

1  绪论

1.1  课题研究的目的和意义

      随着高科技的迅速发展，机器人技术已广泛地应用于各个领域。机器人应用于农业生产中，特别是设施农业生产中，是农业像自动化和智能化发展的标致。在农业机器人的研究方面，目前国内还只是处于起步阶段，但是国外农业机器人发展迅速，没过欧洲和亚洲等许多国家对蔬菜和水果机器人系统进行了研究开发，并有初步应用，主要用于番茄、黄瓜、草莓、葡萄、西瓜、苹果、柑橘、甘蓝、蘑菇等收获以及育苗生产和作物管理等各类农业机器人。源:自/吹冰-·论,文'网·www.chuibin.com/