2  工业机器人结构设计

本次毕业设计的目的主要是在设计出工业搬运机器人的主要的运动机构，课题要求设计工业机器人的技术参数为：6自由度，承载20kg。

主要研究内容有：

（1）机器人主要运动关节的功率、扭矩计算，以及配套选用的电机、减速器等等。

（2）完成机械传动方案和机械结构设计，要求绘制标准工程图5张（包含一张总装配图）。

（3）对设计的结构进行强度特性分析。来!自~吹冰论-文|网www.chuibin.com

机器人主要机构设计包括机械本体形状的设计、传动机构的设计以及电机减速器的选用等。六自由度工业机器人的结构大致可以分成：腰部、肩关节、肘关节、大臂、小臂、腕关节、手爪。各部分之间选择采用转动关节。为了能实现精密控制，采用交流伺服电机驱动。为了实现大传动比，采用谐波减速器传动，同时谐波减速器使结构更紧凑。机器人结构简图