Key Words: Bunker    clearing robot    robot arm   ANASYS

目录

摘 要 I

Abstract II

目录 IV

图清单 VI

表清单 VII

1 绪论 1

1.1 课题研究背景与意义 1

1.2 国内外发展概况 3

1.3 煤仓粘煤机理分析 7

1.4 课题主要研究内容及方法 8

1.5 本章小结 8

2 摇臂式液压清仓机总体设计 9

2.1 总体方案和结构的设计 9

2.2 主要设计参数和技术指标 11

2.3 摇臂机构的设计 11

2.4 变幅机构的设计 14

2.5 回转机构的设计 15

2.6 本章小结 16

3 零部件校核与验算 17

3.1 截齿排列设计 17

3.2 轴承验算 18

3.3 轴的校核 20

3.4 其他结构件校核 22

3.5 本章小结 23

4 基于有限元法的摇臂机构特性研究 24

4.1 有限元理论基础及软件介绍 24

4.2 摇臂机构有限元模型的建立 27

4.3 摇臂机构的静力学分析 28

4.4 摇臂机构的模态分析 31

4.5 本章小结 34

5 总结与展望 35

5.1 本文总结 35

5.2 展望 35

参考文献 37

致谢 41

图清单

图序 图名称 页码

图 1-1 井下煤仓示意图 1

图 1-2 高压水射流清洗机 3

图 1-3 空气炮结构图 4

图 1-4 清仓机器人结构图 5

图 1-5 井下煤仓受力分析图 7

图 2-1 摇臂式液压清仓机 8

图 2-2 摇臂式液压清仓机俯视图 9

图 2-3 截割部结构图 12

图 2-4 轴结构示意图 13

图 2-5 变幅机构结构示意图 14

图 2-6