摘要为了达到技术指标要求,本文首先通过对国内外形位补偿机构调研,了解了国内外的行为补偿机构发展情况。接着进行了形位补偿机构的方案设计和论证,包括连接面板，柔顺部分和动平台。形位补偿机构由一个2R1T和一个RTT机构构成，分别对这两个机构进行了运动学分析，利用解析法求解机构的作业空间。最后根据系统功能设计要求，建立了约束条件，将需要优化的性能指标转化为目标函数。基于虚拟样机技术，在ADAMS软件中，建立三维模型，赋予正确的约束与运动副，仿真研究各个设计参数对性能指标的影响，并对仿真结果进行分析。76098

毕业论文关键词  形位补偿机构  2R1T  运动学  ADAMS  虚拟样机       

毕业设计说明书中文摘要

Title           A Docking Device Geometric Compensation Mechanism   Design                                   

Abstract In order to achieve technical requirements, this paper first appearance bit by domestic compensation mechanism research to understand the behavior of the domestic and international developments in the compensation mechanism。 Followed by the design and demonstration of geometrical compensation mechanism, including the connection panel, an intermediate portion and a movable platform 。 Geometric compensation mechanism consists of a 2R1T and institutions constitute a RTT, each of these two bodies kinematics analysis, solving work space agencies using the analytic method。 Finally, according to the system functional design requirements, the establishment of constraints, will need to optimize the performance indicators into the objective function。 Based on Virtual Prototyping Technology in ADAMS software, the optimization model to study the effect of various design parameters of performance, and the high sensitivity of design parameters to optimize the design

Keywords  Geometric compensation mechanism  2R1T  Kinematics  ADAMS virtual prototype  optimization design

目   次

1绪论 1

 2形位补偿机构的总体设计 3

2。1形位补偿机构任务要求及方案设计 4

2。2连接面板设计 5

2。3弹簧设计 6

2。4柔顺部分设计 9

2。4。1框架设计 9

2。4。2滑杆设计 10

2。4。3螺母设计 11

2。4。4连接块设计 11

2。4。5关节一、关节二和关节三设计 11

2。5动平台设计 13

3形位补偿机构运动学分析 15

3。1 RTT结构运动学分析 15

3。2 2RIT结构运动分析 16

4形位补偿机构设计ADAMS仿真 19

4。1 ADAMS参数化分析与优化计算简介 19

4。2在ADAMS/View中建立柔顺机构的动力学模型 19

4。2。1定义运动副及驱动 19

4。3设计研究刚度对面板所受碰撞力的影响