基于 2。1 节自行火炮的介绍，按照自行火炮的结构特性，为了研究的方便，根据自行火 炮的组成以及多体系统矩阵法，可将自行火炮看作由以下部分组成，自下至上依次为：负重 轮、车体、回转部分、俯仰部分、炮尾、身管和炮口装置。如图 2。2 所示为自行火炮的动力 学模型图。

图 2。2 自行火炮系统动力学模型

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按照多体系统传递矩阵法[10]，将自行火炮划分成各个部分进行研究，各个部分按照其自 然属性可以作为刚体、弹性梁来研究，即在多体系统矩阵法中各个部分都称为“体”, 而对于各 个部分之间即“体”与“体”之间的联接，在多体系统矩阵法中称为“铰”。弹簧和扭簧、阻尼器都 属于“铰”。对于“铰”的质量，在计算时可以不予以考虑。对于所建模型中组成自行火炮各个 部分都可看为“体”，而对于各个部分即“体”与“体”之间以“铰”联接，在所建模型中视为弹簧和 扭簧联接。具体如下。文献综述

按照自行火炮各个部件的自然属性，自行火炮的 12 个负重轮可以看作空间刚体，其与地 面和车体的联接可看作空间弹簧和扭簧。自行火炮的车体部分可看作空间刚体，车体部分与 回转部分之间的联接可以看为空间弹簧和扭簧联接。自行火炮的回转部分可以作为空间刚体 处理，回转部分与俯仰部分之间的联接看为空间弹簧和扭簧。自行火炮的俯仰部分可看作为 空间刚体，其与自行火炮身管之间的联接为空间弹簧和扭簧。自行火炮的炮尾部分看作空间 刚体，炮口也可以看作空间刚体。自行火炮身管部分按照其结构可以分为 6 段，每段都可以 看为均质等截面空间弹性梁。

模型建立之后，基于上述分类可知，模型中有刚体元件、弹性体元件。对自行火炮动力 学模型中的各个元件进行相应的编号，相应的编号如下。

根据多体系统矩阵法中，按照统一编号的原则。对于支撑坦克自行火炮的地面编号记为 0，可把地面看作无穷大的空间刚体。炮口装置可以看作为空间刚体，编号记为 1。俯仰部分 也看作空间刚体，编号为 13。炮尾部分与炮口装置相同，同样看作空间刚体，编号则记为 10。 回转部分编号为 15，看作空间刚体。车体部分看作空间刚体，编号记为 17。负重轮看作空间 刚体，编号记为 30~41。身管部分分为六段，每段都可看作均质空间等截面梁，编号记为 2、 3、4、5、7、9，身管部分中接头和梁之间的连接点可以被视为无质量的刚体，其序列号是 6，

8。

对于各部分之间的联接，炮尾与身管部分固接。俯仰部分与身管之间的联接看作为空间 弹簧与扭簧联接，编号记为 14。来`自+优-尔^论:文,网www.chuibin.com +QQ752018766-俯仰部分与回转部分之间的联接也可看作为空间弹簧和扭簧 联接，编号记为 12。车体与回转部分之间为空间弹簧扭簧联接，编号为 16。负重轮与车体之 间的联接都为空间弹簧和扭簧，编号依次为 18~24。地面与负重轮之间联接编号依次为 42~43， 都可看作空间弹簧和扭簧联接。

根据动力学模型图 2。2，动力学模型拓扑图表示如图 2。3 所示。通过量化的简单图形，可 以直观的表示所建立的动力学模型。