2。3。1  大臂电机选型

大臂的速度设定为100°/s即1。74rad/s，运动范围为-90°至+130°。

负载约为150kg，工作半径约为1000mm

则减速器所需的转动力矩为：

减速器输出功率为：

取减速器效率为75%，则电机所需的输出功率为：

查阅安川伺服电机选型手册选取的电机型号为：SGM7G-44AC6C

电机的一些基本参数为：电机总长为263，输出端轴长76MM，法兰尺寸180MM，4XΦ13。5，额定输出功率4。4KW，额定转矩28。4，瞬时最大转矩71。6，电机转子的转动惯量为75。4 x10-4kgm2，额定转速1500转/分钟，最大转速3000转/分钟。来-自~优+尔=论.文,网www.chuibin.com +QQ752018766-

2。3。2  大臂减速器选型

选用RV减速器

所需的转矩为1500，电机的额定转矩为28。4

则减速比为

查阅纳博特斯克减速器手册选取型号为RV-160E，减速比代码为81，螺栓紧固型

减速器的一些基本参数为：减速比为81，减速器的额定转矩为1568NM，瞬时最大转矩为7840NM，容许最高输出转速为45r/min，惯性力矩为1。77x10-4kgm2。