图2。1 履带式机器人

足式机器人现在大多采用模仿人类或动物的运动的原理。2017年，国际著名的机器人公司波士顿动力展示了最新的机器人为Atlas，Atlas是一款像人类一样拥有双足又能行走的机器人。它可以在工厂干活，或是将地面的箱子、重物等等搬到传送带上。但目前来说，它对控制的要求在这几种类型的机器人中是最高的，且它的运动速度有待提高。而且在载物的情况下如何在爬楼梯时保持自平衡状态仍是一个难题。

图2。1 Atlas

     复合式机器人的原理是基于传统的3种运动方式的其中2种结合，或3种结合。如波士顿动力的最新机器人-Handle。其机械结构模仿人类最忠实的朋友-狗。但又将其中的两足装上了轮子使其运动速度比单一足式Atlas大大提高，同时还能够跳跃避开所有的障碍物，在雪地里畅行无阻，上下楼梯，最后竟然能够携带高达45公斤的重量。该装置虽然有很多优点，但不可避免的它的结构相对复杂，同时它的控制系统的设计不比足式的简单。来-自~优+尔=论.文,网www.chuibin.com +QQ752018766-

图2。3 Handle

    轮式爬楼机器人的活动范围相对足式机器人较广，它的运动速度比履带式机器人的快，且灵活度更高,从控制系统设计复杂程度上来说,比复合式简单。但是其缺点很明显,爬楼过程中重心波动较大有可能使载物框里的物品掉落。此外,为了保证爬楼过程的顺利进行,轮组的尺寸偏大,导致整体的体积增大。