 有效载荷：200N；来:自[优E尔L论W文W网www.chuibin.com +QQ752018766-

 最大移动速度：V=100m/min；

 供电方式：感应充电蓄电池；

 作业：用于检测管道内部环境，如管道内部压强、管内温湿度、管内图像等。

2。3管道机器人本体结构设计

本课题设计的管道机器人如图 2-1 所示，该机器人主要由三部分组成机体机构、 行走机构、张紧机构三部分组成。机体机构负责搭载电机、电源、ATMAGA16P 单片 机系统、CCD 摄像头、传感器等；行走机构采用主动螺旋前进方式，负责推动机器人 的前行或则后退；张紧机构负责调节管道机器人的运行半径使机器人适应不同半径的 管道，并张紧保持运行半径不变。