自主式移动机器人设计开题报告(5)
DC伺服电机 驱动控制电路不太复杂，效率高，动作快 碳刷需要文护
无刷DC伺服电机 响应速度快，可靠性高，效率高 控制电路复杂，价格稍贵
上表所示是控制电机的定位控制性能的比较。DC伺服电机利用位置传感器（磁性编码器、光学式编码器等）进行反馈控制。它的响应速度快、瞬间力矩大，且驱动电路比无刷DC伺服电机简单，但缺点是碳刷的寿命有限。步进电机因物无碳刷、整流子等部分，驱动电路简单，一般用于开环控制。但其缺点是因采用开环控制，为了稳定驱动，在加速度上有限制，而且最高设定速度也低。采用闭环控制的无刷DC伺服电机克服了以上缺点，在这些电机之中效率是最高的，但驱动电路较复杂。步进电机的闭环系统较为简单，但电机效率稍低。
为了使电路设计简单一些，又能满足本课题要求，选择DC伺服电机即可。
4 工作进度安排
设计（论文）各阶段名称 起 止 日 期
1 收集、准备资料，查阅文献，完成开题报告 2014.1.24—2014.3.9
2 完成机器人的结构设计、控制系统设计和计算任务 2014.3.10—2014.5.9
3 进行机器人相关图纸绘制和论文的撰写 2014.5.10—2014.5.25
4 完成所有图纸绘制和论文的撰写 2014.5.26—2014.6.5
5 毕业设计（论文）的修改、答辩准备工作及毕业答辩 2014.6.6—2014.6.10
5 论文提纲
第一章 绪论
第二章 移动机器人的机械结构和运动学模型
第三章 移动机器人的控制系统设计
第四章 总结
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