数控车床自动上下料机构上料及料台结构设计开题报告(4)
②气压传动机械手
是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是:介质李源极为方便，输出力小，气动动作迅速，结构简单，成本低。但是，由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，冲击大，而且气源压力较低，抓重一般在30公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大，所以适用于高速、轻载、高温和粉尘大的环境中进行工作。
③机械传动机械手
即由机械传动机构(如凸轮、连杆、齿轮和齿条、间歇机构等)驱动的机械手。它是一种附属于工作主机的专用机械手，其动力是由工作机械传递的。它的主要特点是运动准确可靠，动作频率大，但结构较大，动作程序不可变。它常被用于工作主机的上、下料。
④电力传动机械手
即有特殊结构的感应电动机、直线电机或功率步进电机直接驱动执行机构运动的机械手，因为不需要中间的转换机构，故机械结构简单。其中直线电机机械手的运动速度快和行程长，文护和使用方便。此类机械手目前还不多，但有发展前途。
3）按控制方式分
①点位控制
它的运动为空间点到点之间的移动，只能控制运动过程中几个点的位置，不能控制其运动轨迹。若欲控制的点数多，则必然增加电气控制系统的复杂性。目前使用的专用和通用工业机械手均属于此类。
②连续轨迹控制
它的运动轨迹为空间的任意连续曲线，其特点是设定点为无限的，整个移动过程处于控制之下，可以实现平稳和准确的运动，并且使用范围广，但电气控制系统复杂。这类工业机械手一般采用小型计算机进行控制。
随着国内用工成本的上升，上游企业对质量的要求更严格，同时，国内很多机械加工行业面临着用工荒、用工难。由于中西部开发，很多人已经不乐意背井离乡出外打工，而且，80 后90 后作为用工主力，已经不乐意每天重复机械的劳动，这就导致了管理困难性和复杂性。如此一来，就迫使加工企业寻求采用自动化单机、自动化生产线等方式将劳动者从机械重复的简单劳动中解放出来，同时可以保证产品质量的一致性。数控机床的自动化发展就成为一种必然趋势。数控机床加装自动上下料机构实现单机自动化是自动化加工发展的初期阶段。做好自动化单机，是数控机床自动化的基础。
传统的机床由人工完成上下料，存在着劳动强度大、效率低、安全性差诸多的问题。随着机床用户生产的发展，采用自动化的操作手段以减轻劳动强度、提高生产效率、降低制造成本、减少人力资源的投入，已成为必然的趋势。
该机床的设计，通过自动上下料，可进行大批量产品的自动化生产；并可灵活选择单、双边上下料方式，可以组合多台机床或其他设备，成为具有不同生产流程的自动化生产线，具有效率高、结构简单紧凑、造型新颖美观、重量轻的特点。
在现代工业自动化生产领域里，物料的搬运、机床的上下料、整机的装配等实现自动化是十分必要的。自动上下料装置和工业机械手就是为实现这些工序的自动化而设计和采用的。
广泛采用自动上下料装置，不仅可提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。和计算机、网络技术一样，自动上下料装置的广泛应用正在日益改变着人类的生产和生活方式。
自动上下料装置是最典型的机电一体化数字化装备，技术附加值很高，应用范围很广，作为先进制造业的支撑技术和信息化社会的新兴产业，将对未来生产和社会发展起着越来越重要的作用。自动机械技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。