毕业论文
计算机论文
经济论文
生物论文
数学论文
物理论文
机械论文
新闻传播论文
音乐舞蹈论文
法学论文
文学论文
材料科学
英语论文
日语论文
化学论文
自动化
管理论文
艺术论文
会计论文
土木工程
电子通信
食品科学
教学论文
医学论文
体育论文
论文下载
研究现状
任务书
开题报告
外文文献翻译
文献综述
范文
仿生昆虫型移动机器人结构设计开题报告(3)
5、整体设计方案
5.1.工作原理分析
吹冰足步行机器人的步态是多样的,其中三角步态是吹冰足步行机器人实现步行的典型步态。以下着重分析三角步态原理。
“吹冰足纲”昆虫步行时,一般不是吹冰足同时直线前进,而是将三对足分成两组,以三角形支架结构交替前行。目前,大部分吹冰足机器人采用了防昆虫的结构,6条腿分布在身体的两侧,身体左侧的前、后足及右侧的中足为一组,右侧的前、后足和左侧的中足为另一组,分别组成两个三角形支架,依靠大腿前后划动实现支撑和摆动过程,这就是典型的三角步态行走法。由于身体重心低,容易稳定,所以这种行走方案能得到广泛的运用。
5.2.机器人行走步态分析
项目设计共使用18个舵机用于步态实现,每条腿上有三个舵机,跟别控制跟关节、膝关节和踝关节的运动,其中两个舵机安装呈正交,构成垂直和水平方向的自由度。由于腿具有水平和垂直的运动自由度,所以考虑利用三角步态实现直线行走。
共3页:
上一页
1
2
3
下一页
上一篇:
长尾夹自动装盒系统抓取装盒装置设计开题报告
下一篇:
半自动塑胶筒去盖机开发开题报告
移动机器人头部及上肢结构设计开题报告
移动机器人移动机构设计开题报告
移动机器人躯干及腰部结构设计开题报告
舞台表演的轮式全向移动机器人设计开题报告
单臂移动式机器人设计开题报告
四组轮式移动机器人设计开题报告
铁轨自动刷镀机镀笔移动机构设计开题报告
从政策角度谈黑龙江對俄...
基于Joomla平台的计算机学院网站设计与开发
浅论职工思想政治工作茬...
压疮高危人群的标准化中...
上海居民的社会参与研究
浅谈高校行政管理人员的...
STC89C52单片机NRF24L01的无线病房呼叫系统设计
提高教育质量,构建大學生...
酵母菌发酵生产天然香料...
AES算法GPU协处理下分组加...