目 录

1  开题依据 1

2  文献综述 3

2.1  机械手臂的发展史 3

2.2  机电一体化平台的开发 4

3  课题的研究与意义 7

4  设计方案论证 8

4.1  原始条件及数据 8

4.2  设计的技术要求 8

4.3  总体设计 8

  4.3.1 机械手的设计 8

  4.3.2 料台形状设计 11

  4.3.3驱动系统的选择 12

5  毕业设计（论文）内容 14

5.1  基本内容 14

5.2  重点内容 14

5.3  难点内容 14

6  工作进度安排 15

7  参考资料 16 

2  文献综述

3  课题的研究与意义

随着科技日新月异的变化，机电一体化的发展飞速。大力推进自动化可以进一步的节省人力资源，用机器代替认为人工完成一些简单、固定、量大、又具有一定危险性的工作。机械臂是完成机电一体化的一个不可或缺的部分，它能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，运用于生产中则可以代替人的繁重劳动，实现生产的机械化和自动化，在一定程度上避免人身安全事故，因此，机械臂被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等产业。

根据机电一体化的需求和机械臂的应用程度，未来的趋势就是不断开发各种机械臂来代替人力的工作。本次设计就是用机械手臂来代替人力来进行物料台的上下料，因为物料有不同的重量，有时会十分沉重，导致一个人不能独自完成，还需要借助相关机械，使得操作变得繁琐和麻烦。若能设计一个机械臂来代替人工完成来上下料的工作，只需要提前设定几个简单的往复运动就可以完成相关工作，不仅节省了人力，也使得加料工作更高效。论文网

中国是一个工业大国，但依旧不是发达国家，我们只能依靠人多来弥补效率的不足。因此提高我们工业效率，减少人力资源的浪费是我们必须迈过的坎。我国最近提出的工业4.0就是为了进一步提高我国的工业水平。现在在我们大学生中学校也会大力推广与工业相关的专业的发展，就是为了让我们学以致用，在未来能够发展中国的工业。

通过本次设计，希望能将之前所学的理论知识温故知新并应用于实践，更好的掌握机电机械相关知识，同时在具体实验设计中提高自己的实践能力，与同学互帮互助，虚心向老师求教，增强自己的团队意识，争取完成设计课题，丰富自己的学习成果，为今后的学习及工作打下基础。

4  设计方案论证

4.1  原始条件及数据

1、数控车床的机械臂换料装置

2、原材料尺寸直径Φ：52~150mm，高度h：56mm

3、换料臂上下行程：70mm，前后行程：750mm

4.2  设计的技术要求

1. 合理设计机械臂料台及上料臂机构，并考虑设计的实用性和应用场合；

2. 二维或三维造型软件的学习及应用，基于AutoCAD或NX UG软件完