图2  sojourner机器人               图3  漫游者机器人

3）瑞士研发的轮腿式移动机器人

瑞士联邦工学院(EPFL)研制的六轮腿移动机器人Shrimp(图4 )采用六轮全驱动，前臂设置弹簧，使前臂与地面保持接触，保证其越障能力，后轮转向。另外，EPFL还研制了一种八轮腿移动机器人—Octopus，如图5所示。这种机器人采用并列两轴，两段臂，主动悬架，也是全驱动，能越过与自身等高的障碍。从图中可以看出其结构比较复杂，其控制也很复杂。

图 4 shrimp机器人图                          图5  Octopus机器人

2.2. 国内研究综述

1）国产探月车

嫦娥三号卫星是嫦娥绕月探月工程计划中嫦娥系列的第三颗人造绕月探月卫星，其将实现中国首次对地外天体的直接探测。“嫦娥三号”的最大特点是携带一部“中华牌”月球车，实现月球表面探测。2012 年 7 月 30 日，国防科技工业局宣布，“嫦娥三号”将于 2013 年下半年择机发射。2012 年 11 月 13日，“嫦娥三号”月球着落器实体模型在珠海航展首秀。如图 6 所示。国产月球车通过轮子“行走”，轮子上面是一个“箱子”，两侧分别有两扇能活动的太阳能板，中间有一个“桅杆”，上面有他的“眼睛”——相机。此外，还有一个机械臂，能做简单的探测活动。国产月球车整体构成相当于一个 100 公斤的“公交车”，搭载 20 公斤的仪器在工作。月球车能子啊月面方圆 3 公里的范围内行走 10 公里，还能绕过障碍，这样的活动将被看做是中国第一次在月球留下“足迹”。

 图 6月球探测车

2）中科大机器人

中国科技大学研发了一种新型的具有高机动性越障能力的六轮腿式移动机器人（图 7），该种机器人可以跨越高度约为 1.5 倍车轮半径的障碍物，并且还可以攀爬楼梯，具有很强的机动性。该机器人前部为叉式双摆杆越障机构，支撑为平行四边形的机构。

图 7中科大机器人

3. 本课题的基本内容

3.1. 本课题的基本内容

本课题包括 3D转化成2D的工作。需严格按照国标进行制图工作。完成制图后进行图纸审核。按学校规定完成图纸量和设计说明书并通过答辩。

3.2. 本课题的重点与难点

要求在毕业论文中详细描述六轮足式移动机器人的结构和设计步骤，并用完整的工程图进行表达。要求在毕业设计论文中阐述六轮足式移动机器人的行走控制方案。要求在毕业设计论文中对主要承重零部件或结构薄弱零部件进行必要的强度和刚度校核。

4. 课题设计内容、步骤和要求

4.1. 课题设计目的与要求

六轮足式移动机器人既有六足机器人越障能力强的特点，又可以在平坦地面快速移动。本课题要求学生设计一种六轮足式移动机器人。目的是在进行结构设计、驱动方式选择、控制方案设计的过程中，使学生对机电一体化产品的设计思路和主要设计步骤有一个较为全面的了解，为参加工作奠定较为牢固的基础。

4.2. 原始条件及数据：

1. 机器人自重不超过40kg；

2. 最小移动速度大于等于10cm/s。

5. 候选方案的选择

方案1 

该机器人能够在复杂的环境中行走，能越过大的壕沟和台阶。但是现有的机构水平导致其运动速度普遍较低，且运动起来过于颠簸，故不选用该方案。

该机器人它能根据不同的环境变换轮式运动和足式运动两种运动方式,可以适应平地与复杂的环境，具有灵活的运动方式和较高的运动速度，故选用该方案。