服务机器人头部机构设计开题报告
目录
1课题的背景和意义 2
1.1课题的背景 2
1.2 课题的意义 2
2国内外研究现状与水平 2
2.1国内研究状况与水平 2
2.2国外研究状况与水平 3
3 课题的基本内容、重点、难点 4
3.1课题的基本内容 4
4.1.1课题的任务内容 5
4.1.2原始条件及数据 6
3.2 课题的重点及难点 6
4研究方法及方案 6
4.1.研究方法 6
4.1.1机器人头部自由度及技术指标确定 6
4.1.2颈部运动 7
4.1.3驱动选择 7
4.2机械结构方案 7
5进度安排 9
6参考文献 10
1.2 课题的意义
机器人集机、电、材料、计算机、传感器、控制技术等多门学科于一体，是一个国家高科技实力和发展水平的重要标志。随着智能机器人技术的迅速发展, 智能机器人的应用领域正在不断扩大, 已经开始进入了餐饮服务行业, 由智能型餐饮服务机器人代替人来完成清洁卫生、物品搬运、家电控制、家庭娱乐、报时催醒、电话接听等各种劳动, 这种服务机器人是一种能够自主或者半自主地提供服务而不是提供生产的机器人, 它的使用能够提高人们的生活质量。
2国内外研究现状与水平
2.1国外研究现状
智能机器人的研究是从扩大计算机的功能，使计算机更有用开始的。1958年Shah一01111和Minsky首先提出给计算机装上“手的想法，1961年麻省理工学院林肯实验室的H．A．Ern st把AMF公司的处理放射性物质的伺服操作器和Tx一0计算机连接起来，研制出具有触觉的、用计算机控制的MH一1智能机器人。它能凭触觉决定物体的形状， 并把散放的积木进行组装。与此同时，L．G．Roberts开展了给计算机装上。眼一的研究，即以电视摄象机作为与计算机的接口， 进行物体识别研究 1963年他又发展了齐次坐标变换法，用于决定机器人的位置和方向，提出了机器人位置控制方法。1957年出现了装有电视摄象机的并由计算机控制的带视觉的机器人 这种机器人通过电视摄象确定物体的位置论文网，用齐次变换的数学方法计算出各关节的转角和手臂的位置。60年代后期到70年代初期，智能机器人引起许多学者的重视 美国，日本、英国等相继建立研究机构，开展T智能机器人的研究。斯坦福大学与麻省理工学院分别研制出具有“手眼 的机器人，进行引导式的积木装配。1968年斯坦橱研究所研制出带有电视摄象机和计算机的跟一车系统。随后， 日本研制出能按识别图形进行积木组装的机器人和带视觉反馈的手眼系统；英国爱丁堡大学也研制出手眼结合的系统。由于这些工作本身难度大离实用较远， 所以进入7O年代之后， 研究重点转向智能机器人的单元技术： 如计算机视觉、机器人语言、操作器的高级控制、触觉等研究课题。智能机器人基础技术的发展， 促进整机性能提高， 开始了面向自动化应用研究