小型五自由度多关节型机器人设计任务书
二、原始条件及数据：
1) 有效负载 1 Kg;
2) 作业半径 400mm;
3) 自重小于等于20Kg.
三、设计的技术要求（论文的研究要求）：
进行小型五自由度多关节型机器人方案设计；对关键零件进行强度和刚度校核；绘制机械三文零件图及装配图，绘制工程图；编写毕业说明书等技术文档。
四、毕业设计（论文）应完成的具体工作：论文网
1) 查阅相关文献，了解已有的多关节型机器人的各种设计方案；
2) 进行多关节型机器人的控制方案设计；
3) 进行结构及传动系统的详细设计；
4) 对主要承重零部件或结构薄弱零部件进行必要的强度和刚度校核；
5) 绘制CAD图表达设计结果。
软硬件名称、内容及主要的技术指标（可按以下类型选择）：
计算机软件 二文及三文计算机辅助机械设计软件
图 纸 折合3张0号图
电 路 板
机 电 装 置
新材料制剂
结 构 模 型 小型五自由度多关节型机器人结构模型
其 他
五、查阅文献要求及主要的参考文献：
[1] 王苗苗. 搬运机器人运动学分析与仿真[J]. 沈阳理工大学学报. 31(6), 2012:38-41.
[2] 闻邦椿. 机械设计手册（第五版）， 第一、二、三、五卷. 机械工业出版社. 2011.
[3] 徐锦康，马银忠. 小型5自由度关节式机器人[J]. 南京工程学院学报(自然科学版). 2（1）, 2004.
[4] 华亮. 步进电机新型控制器设计及其在机器人多自由度关节中的应用 电机与控制应用. 33（9），2006.
[5] 高大华，胡晓兵. 基ADAMS的吹冰自由度关节型搬运机器人运动学仿真分析.中国制造业信息化. 39(1): 37-40, 2010.
[6] 郝立，马勤弟. 搬运机器人运动学仿真系统. 江苏机械制造与自动化. 1999.
[7] 刘宏伟. 基于ADAMS的五自由度机器人运动学仿真. 制造业自动化 2009.
[8] 朱铭, 面向鞋业点胶五自由度机器人机构设计[D]. 哈尔滨工业大学. 2007.
[9] 朱万辉. 七自由度焊接机器人控制系统设计[D]. 安徽工业大学. 2012.
[10] 杨犇. 一种七自由度机械手的运动控制研究[D]. 中国计量学院. 2012.
[11] Got.S, etc. Property of force-free control with independent compensation for inertia、 friction and gravity of industrial articulated robot arm. Proceedings of the 41st SICE Annual Conference. Volume: 1 .2002:409-412.
[12] Kushida,D. etc. Flexible motion of pull-out-work by articulated robot arm based on forcefree control, Industrial Electronics Society, 26th Annual Conference of the IEEE (IECON 2000).Volume: 3. 2000: 1797 - 1802.
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吹冰、进度安排：（设计或论文各阶段的要求，时间安排）：
1） 2014/1/21~2/26 查阅相关文献，了解小型五自由度多关节型机器人的工作原理；
2） 2/27~3/11 进行总体方案设计， 进行小型五自由度多关节型机器人结构设计；
3） 3/12~3/31 进行结构及传动系统的详细设计；
4） 4/1~4/15 进行零件强度和刚度的校核；