移动机器人室内自主导航方法设计任务书
二、原始条件及数据：
机器人活动环境：室内50~70m2
机器人通行空间要求：1m宽度
机器人运动速度、0.5~3m/min
三、设计的技术要求（论文的研究要求）：
导航控制单元主要由环境感知、导航决策、运动控制驱动、无线通讯等基本功能。环境感知采用红外测距传感器与超声波传感器；运动控制对象为步进电机。主控制器使用单片机；
四、毕业设计（论文）应完成的具体工作：
1．环境感知单元的机械结构设计；论文网
2．环境感知、导航决策、运动控制方法设计；
3．设计功能验证。
软硬件名称、内容及主要的技术指标（可按以下类型选择）：
计算机软件 Solidworks 2010 或Admas2007
图 纸 0号图纸1张、A2图纸2张
电 路 板
机 电 装 置
新材料制剂
结 构 模 型
其 他
五、查阅文献要求及主要的参考文献：
1、R•西格沃特, I•R•诺巴克什, D•斯卡拉穆扎著 自主移动机器人导论 西安交通大学出版社 2013
2、宋永端主编 移动机器人及其自主化技术 北京 : 机械工业出版社, 2012
3、薛安克, 周亚军编著 运动控制系统 人民邮电出版社 2013
4．王阳阳. 家居服务机器人SLAM技术的研究[D]. 吉林大学 2014
5．张唐烁. 轮式移动机器人惯性定位系统的研发[D]. 广东工业大学 2014
6．闫云章. 家庭环境下基于分布式视觉的目标定位及轨迹分析[D]. 山东大学 2013
吹冰、进度安排：（设计或论文各阶段的要求，时间安排）：
1. 布置设计任务、查阅资料以及相关实习；（2周）
2. 方案确定、理论计算与三文造型设计；（5周）
3. 装配图、零件图绘制；（4周）
4. 检查、修改设计与计算；（2周）
5. 撰写毕业设计论文及准备答辩；（2周）
6. 答辩。（1周）
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