自动物料分拣机器人控制系统设计任务书
二、原始条件及数据：37002
自动物料分拣机器人需要达到以下性能指标：
（1）最大抓重：10kg；
（2）目标工件规格：长100mm，宽100mm的零件；
（3）水平行程：800mm，竖直行程：300mm；
（4）整体循环周期：≤2s；
（5）系统振动和噪声小；
（6）系统可靠性高，人机界面友好。
三、设计的技术要求（论文的研究要求）：
要使机器人进行准确快速的分拣动作，还需要对其控制系统进行设计。利用虚拟样机系统代替物理样机进行实验与性能测试，随时可以修改样机模型，待得出最佳方案后再进行物理样机的制造。
四、毕业设计（论文）应完成的具体工作：论文网
（1）自动物料分拣机器人控制系统设计；
（2）基于虚拟样机技术的控制系统建模及仿真。
软硬件名称、内容及主要的技术指标（可按以下类型选择）：
计算机软件 AutoCAD二文制图软件，UG或 SolidWorks或Pro/E三文制图软件，Matlab
图 纸 装配图、零件图、曲线图等工作量合计不少于3张A0图纸
电 路 板
机 电 装 置
新材料制剂
结 构 模 型
其 他
五、查阅文献要求及主要的参考文献：
根据设计课题的内容和要求，结合本专业的最新发展动态，查阅至少10篇中、外文文献资料，其中外文文献资料至少2篇。
主要参考文献：
[1] 贺雅琴. 自动物料分拣机器人系统的关键技术研究[D]. 华南理工大学硕士学位论文，2011.
[2] 杜荣. 基于机器视觉的工业机器人分拣系统的研究[D]. 南京林业大学硕士学位论文，2009.
[3] 段振华，吴张永，王庆辉等. 工业机器人自动分拣输送线的研究[J]. 实验室研究与探索，2013，32(3).
[4] 谢存禧，张铁. 机器人技术及应用[M]. 北京：机械工业出版社，1995.
[5] 程武山. 智能控制理论、方法与应用[M]. 北京：清华大学出版社，2009
[6] 贾云得. 机器视觉[M]. 北京：科学出版社，2000
[7] 王化楠. Hough变换在视觉检测系统中的应用研究[D]. 西安理工大学硕士论文，2007
[8] David C. C. Wang, Anthony H. Vagnucci, C. C. Li. Digital Image Enhancement: A Survey [J]. Computer vision, Graphics, and Image processing, 1983, 24: 363-381.
[9] Simon Leonard, Ambrose Chan, Elizabeth Croft, James J. Robust motion generation for vision-guided robot bin-picking[J]. ASME International Mechanical Engineering Congress and Exposition, 2007.
[10] Zeigler, B. P., H. S. Sarjoughian. An Architecture for Collaborative Modeling and Simulation [C]. 1th European Simulation Multionference, 1997.
吹冰、进度安排：（设计或论文各阶段的要求，时间安排）：
（1）3/9~3/15查阅相关文献，了解常用的机器人系统控制方式；
（2）3/16~3/29 分析传统控制方法的局限性，提出本课题使用的智能控制系统；
（3）3/30~4/19 进行控制系统的详细设计；
（4）4/20~5/3对设计好的机器人平台及控制系统采用虚拟样机技术建模；
（5）5/4~5/24 利用matlab进行仿真分析；
（6）5/25~6/21 撰写毕业论文；
（7）6/22~6/28 毕业答辩和修改。
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