拟人形机器人国内外研究现状概况
b. 东京大学
东京大学是目前进行机器人研究非常活跃的机构。其中进行仿人机器人研究的 主要有 JSK 实验室和 Nakamura 实验室。 实验室的仿人机器人研究是以 H6 仿人机 JSK 器人为实验平台。其具体参数如下：高 1370mm，宽 590mm，重 55kg。共有 35 个自由 度：双腿各 6，双足各 1，双臂各 7，两抓持器各 1，脖子 2，眼睛 3。驱动采用 DC 电机和谐波齿轮，实用操作系统是 RT-linux。主要的研究方向包括：（1）开发大型 仿真系统（2）研究能够避障和满足动态约束的运动规范算法。另外，JSK 实验室还 对腱驱动机器人、软脊椎机器人、凝胶体机器人、人造皮肤等进行了相关研究。 Nakamura 实验室不仅研究专门针对仿人机器人的特殊机构，包括含有揉性连接的肩 关节、已应用在髋部的双球关节。而且，该实验室在基于动力学的运动方式识别和 生成的信息处理方面颇有造诣。提出了利用关节运动的相关性来简化仿人机器人全 身运动的方法；设计了基于动力学的类似脑信息处理的系统；设计了基于动力学和 传感数据的信息处理系统，实现了仿人机器人运动的平滑过度。同时，研究了将运动方式识别和生成进行统一的信息处理。另外，Nakamura 实验室还以人体虚拟模型 为基础对运动生成、测量和动力学计算等方面进行了研究。
c.本田公司
本田公司从 1986 开始以开发实用型仿人机器人为目标，至今已经有 P1、P2、P3 和 ASMO 机器人问世。其中，P3 高 1600mm，宽 600mm，厚 550mm，重 130kg，最高步 速 2km/h。P3 能够在斜面和不平地面上行走，可以上下楼梯和单腿站立。ASMO 高 1200mm，宽 450mm，厚 440mm，重 43kg，自由度分布为：头部 2，肩部 3，肘部 1， 腕部 1，手部 1，髋部 3，膝部 1，脚 2。ASMO 在行走能力上有所突破，由于采用了 实时、智能的揉性行走技术，它可以实时预测下一步运动，在转向时能及时向内转 移重心，避免了先停步再转向。同时，ASMO 能够识别 50 种不同的问候和日语问题并 作出相应反应，也可以用肢体语言完成 30 种不同的日语动作命令。
c. 索尼公司
索尼公司主要针对娱乐机器人进行研究， 包括机器狗 ABO 和双足娱乐机器人 QRD。 在行走方面，2003 年 12 月推出的 QRD 能够在不平地面上动态步行，会跳舞。若被人 推一把，为避免摔倒会顺势向前并停止所有运动。一旦失去平衡，会伸出胳膊、转 动髋关节和放慢电机转速，这样可以减少摔倒时的振动和冲击。摔倒后，能够重新 站立起来。作为娱乐机器人，QRD 能够识别人的面孔、声音和与人对话，可以唱歌和 表达情绪，并能记住陌生面孔和声音，通过立体视觉系统，能看到障碍物并判断出 最佳避障路径。
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