1。2 研究目的及意义

移动机器人的作用具有一定的综合性，它包含了三个重要方面：环境监测、 行为管理和运作和动态策略确定。它不仅是机器人技术研究的重要领域之一，也 是机器人学的重要学习方向之一[7][8]。

对于移动机器人的学习与研究，大致可以追溯到二十世纪中叶。计算机和人 工智能技术的不断进步，大大推动了机器人在功能和技术方面的升级。这其中， 杰出代表包括了其视觉和触觉等方面的发展。因此，移动机器人在各大行业里都 有着可观的应用。移动机器人不光充分运用在种植业、医学、工业等方面，而且 还很好地应用于搜捕、救援、排雷等有害和危险场合。因此，移动机器人技术已 经得到了世界各个国家的普遍关注。

移动机器人有着各自不同的运动方式以及工作任务，因此，它的控制方面一 直是一个难以突破的难点。例如我们所熟知的机械臂，它在工业上有着广泛地应 用。机械臂有着固定的工作位置以及工作环境，所以很少受到干扰。而移动机器 人一般会工作在相对复杂的环境当中，所以环境的意外事件、干扰以及机器人本 身存在的不确定性会直接影响机器人的运动。因此，对于自主式移动机器人的研 究开发就显得十分重要。

1。3 移动机器人的发展

1。3。1 国外研究现状

1。3。2 国内研究现状

1。4 本文主要研究内容

本文通过研究自主式移动机器人的工作原理及特点，对其问题进行环境建 模。在此基础上研究其轨迹优化的两种算法：遗传算法、模糊控制法。通过分析 这两种算法的优缺点，从中选择出一个最优的算法，对移动机器人进行轨迹优化。 最后通过 MATLAB 仿真，验证所选算法的优越性和有效性。来:自[优E尔L论W文W网www.chuibin.com +QQ752018766-

第二章 移动机器人的结构和关键技术

2。1 引言

运动学模型是机器人运动分析、动力学计算、运行轨迹规划和控制实现的主 要依据；而借助于动力学模型，不仅能够实现机器人的直接力或力矩控制，而且 还可通过仿真对机器人的运行状态、性能进行分析。