摘要随着科学技术的不断发展，在控制理论界中，也与现代的计算机技术不断的融合，产生了网络控制系统。研究网络控制系统非常具有意义。

本文针对短时延网络控制系统，不考虑数据包的丢失，采用单包传输，传感器采用时间驱动，控制器以及执行器都采用事件驱动。本文主要研究的是线性对象。为了更贴近实际网络，考虑了外部干扰，研究并建立了短时延网络控制系统的数学模型。87174

然后结合鲁棒控制理论，以及线性矩阵不等式等理论工具，对本文所建立的数学模型设计出动态输出反馈控制器。其后，通过Matlab LMI工具箱对以设计出动态反馈控制率为目的的参数得出可行性解。最后，把具体设计得出的参数算出动态反馈控制器数据代入到Matlab simulink中，得出使系统稳定的图。

毕业论文关键词：网络控制系统; 时延; 鲁棒控制理论; 线性矩阵不等式; 动态输出反馈控制器

Abstract With the continuous development of science and technology, control theory, as with modern computer technology continues to integration, it gave birth to the network control system。 Research on network control system is very meaningful。

In this paper, low latency network control system, regardless of data packet loss, a single packet transmission, time-driven sensor, controller and actuator are event-driven。 This paper studies the linear objects。 To get close to the real network, consideration of external interference, and to study the mathematical model of short latency network control system。

Then combined with robust control theory, theory and LMI tools, mathematical model established in this paper design of dynamic output feedback controller。 Thereafter, Matlab LMI toolbox to design a dynamic feedback control parameter was the purpose of the feasibility of the solution obtained。 Finally, the results of specific design parameters calculated dynamic feedback controller data into the Matlab simulink, the draw to make the system stable。 FIG。

Keywords: network control system; time delay; robust control theory; LMI; dynamic output feedback controller

目  录

第一章  绪论 1

1。1研究目的和意义 1

1。2研究现状 2

1。3网络控制系统存在的问题 2

1。3。1采样周期 3

1。3。2网络时延 4

1。3。3数据包丢失 6

1。3。4网络调度 6

1。3。5节电驱动方式 7

1。3。6单包传输和多包传输 7

1。4理论基础 8

1。4。1输出反馈控制器 8

1。4。2李雅普诺夫判据 9

1。4。3线性矩阵不等式（LMI） 12

1。5本章小结 13

第二章  短时延网络控制系统输出反馈控制器建模 14

2。1网络控制系统的建模 14

2。2离散模型的网络控制系统的建模 14

2。3本章小结 18

第三章  短时延网络控制的稳定性分析 19

3。1基于输出反馈控制器控制器的稳定性分析