MPC8641D的VxWorks板级支持包开发(4)
VxWorks的开发基于主机/目标机的方式。在主机上运行的是Workbench集成开发环境，为目标机生成VxWorks和应用程序。目标机即是运行VxWorks和应用程序的开发板，通常称为嵌入式开发板。主机和目标机之间通过网口或者串口相连，通信由Target Server/Agent方式进行。
VxWorks系统的基本构成模块包括[5]：
1. Wind Kernel：高效的实时内核Wind实现基于优先级的任务调度和管理、任务间通信和同步、内存管理、中断管理、系统时钟和定时器管理等。
图1 Wind内核在系统中位置
2. POSIX：VxWorks提供API兼容实时系统标准POSIX 1003.1b。
3. I/O系统：VxWorks提供与ANSI-C相兼容的、标准的基于文件的I/O系统。包括UNIX的缓冲I/O和实时系统标准POSIX的异步I/O。VxWorks的驱动包括：网络，管道，RAM，SCSI，键盘，显示器，并口等。
4. 本机文件系统：VxWorks的文件系统支持外存储介质的访问，与MS-DOS、RT-11、RAM、SCSI等相兼容。。
5. 网络特性：支持与许多运行其他协议的网络进行通信，如Host端TCP/IP、FTP等，允许通过网络任务存取文件到其他系统中，并可对任务进行远程调用。
6. 虚拟内存（VxVMI）：支持基于MMU的内存保护，加强了系统的稳定性。
7. 共享内存（VxMP）：主要用于多处理器上，提供基于VME总线共享内存方式的信号量、消息队列和共享内存。
8. Wind基类：系统提供对C++的支持，并构造了系统基类函数。
9. WDB（Wind Debug Agent）: 可使用户远程调试应用程序，支持交叉调制。
10. VxFusion：支持分布式消息队列。
11. TrueFFS：文件系统，管理Flash介质。
12. BSP开发包：提供BSP模板、驱动模板和BSP测试工具提等。
13. VxSim：VxWorks仿真器，用来模拟VxWorks在目标机的运行，进行应用系统的分析。
VxWorks系统的特点包括[6]：
1. 强实时性：VxWorks的任务切换时间、系统调用时间恶化中断响应时间都在微秒级内完成，而且VxWorks的设计保证了系统响应时间的确定性。
2．高效任务管理：VxWorks拥有256个优先级，支持基于任务优先级抢占式调度和循环调度，具有丰富的任务间通信机制，可以保证同步事件和异步事件并行处理。
3. 微内核设计：可裁剪高性能的微内核结构Wind Kernel提供了高效的实时任务管理，实时时钟和中断管理。微内核具有全部的实时特性，包括快速的多任务调度、微秒级的中断支持以及支持抢占和时间片轮转调度。最简内核可达到8KB（只包括任务管理和调度）。具有系统负担小，对外部事件响应时间确定等特点。同时提供了广泛的任务间通信机制，包括共享内存，消息队列等。
4. 丰富的网络支持： 目前，实现了在BSD 4.3上的所有Internet协议的网络通信。
5．具有较好的兼容性： VxWorks兼容了POSIX l003.1b标准，可在Windows平台进行嵌入式实时操作系统的开发和仿真。同时，VxWorks支持ANSI C标准，通过了ISO9001的认证。
6. 支持多种开发和运行环境： VxWorks的应用范围和领域相当广泛。其具有友好、灵活的开发调试环境，便于开发调试。VxWorks系统运行环境支持目前市面各主流CPU。
7. 可选附件扩展的功能： 包括BSP开发包、TFFS组件、用于虚拟内存管理的VxVMI组件、用于多处理器的VxMP组件、VxFusion组件及各种图形工具的组件等。
8. 高可靠性：风河公司设计了分布式消息队列和异常处理等机制来支持系统的冗余设计和容错设计。
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