多关节型机器人国内外研究现状和发展趋势
轴名 轴1（旋转） 轴2（臂） 轴3（臂）
工作范围 360° 200° 125°
最大速度 150°/s 150°/s 150°/s
重复定位精度 0.06mm 0.06mm 0.06mm
（2）丹麦的Universal Robots机器人
如图2.2所示为丹麦Universal Robots机器人公司的UR10 机器人。关节臂自重 28.9kg，UR10型机器人负载10公斤。工作范围1300mm，重复精度+/- 0.1mm，最大速度+/- 360°/s。可以自由地在生产区域移动以便执行不同任务。UR机器人的一大显著优势就是它们无需安全围栏就可以直接与人协同工作，一旦人与机器人接触并产生150牛顿的力，UR机器人就会自动停止工作。
图 1.2 UR10机器人
（3）德国KUKA Roboter Gmbh公司机器人
如图2.3所示为德国KUKA Roboter Gmbh公司的KR 6 R900机器人。该机器人最大负载6kg,最大工作范围 901mm，重量52kg。KR 6 R900机器人在安装方面较灵活，可以吊装，占用空间少。
图 2.3 KR 6 R900机器人
1．3.2 国内机器人发展状况
国内的关节机器人发展起步晚，但随着中国改革开发的深入，在机器人领域也诞生了具有相对实力的机器人生产公司。国内的多关节机器人的研究在一定程度上体现在了机器人产品上，因此，下面将列举国内著名的机器人制造商的机器人产品来说明国内多关节机器人发展状况。
（1）新松机器人自动化公司机器人
如图2.4所示为新松机器人自动化公司的6KG垂直多关节机器人。该机器人具有6个自由度，采用AC伺服电机控制。本体重量为150KG,最大速度400°/s，最大负载6kg，位置重复精度+/-0.08mm。
图 2.4 新松6kg垂直多关节机器人
（2）首钢（MOTOMAN）莫托曼机器人
如图2.5所示为首钢莫托曼机器人有限公司的PX800喷涂机器人。该机器人负载重量为3kg，定位精度为+/-0.03mm，最大速度为420°/s，本体重量42kg，水平可到达距离798mm垂直可到达距离1,253mm。
图2.5喷涂机器人PX800
以上列出了一些国内外的机器人产品及其主要参数，从这些图片及相关数据工业机器人的特点及趋势很明显。机器人涉及到机械、电子、控制、计算机、人工智能、传感器、通讯与网络等多个学科和领域，是多种高新技术发展成果的综合集成。因此，它的发展与上述学科发展密切相关。机器人在制造业的应用范围越来越广阔，其标准化、模块化、网络化和智能化的程度也越来越高，功能越来越强，并向着成套技术和装备的方向发展。目前，工业机器人技术正在向智能机器和智能系统的方向发展，其发展趋势主要为：结构的模块化和可重构化；控制技术的开放化、PC 化和网络化；伺服驱动技术的数字化和分散化；多传感器融合技术的实用化；工作环境设计的优化和作业的柔性化以及系统的网络化和智能化等方面。本次毕业设计课题主要针对五自由度工业机器人进行结构设计。