目前有许多方法使用深度信息来对物体进行探测和识别。代表性的方案能够在[ 21，23, 24]中 找到。[26]提出了一个包含了注册颜色和深度信息的对象探测性数据集。这个数据集为一组固 定的对象类提供了边框标注。