そして、江戸幕府は幕藩体制を維持するために、宿駅制度も充実した。宿駅は街道筋に、旅客を泊まらせて、または荷物の運搬のために人馬などを継ぎ立てる設備のある所である。鎌倉時代から発達して、江戸時代には宿場町として栄えた。 江戸時代に東海道の五十三の宿駅を描いた浮世絵―『東海道五十三次』もとても有名である。宿駅の整えにつれて、宿場周辺の旅館や商店の発展も促した。これらは芭蕉の旅の基礎となって、多くの便利を提供した。