工业机器人设计研究+文献综述(2)
预先提出的目标是设计出具有现代美观的造型、成本合理、制造可行性高的方案。
1．2 工业机器人的分类以及发展简史
了解关于工业机器人的发展简史，可以帮助自己加深对设计对象的理解，从而更好地展开设计。
从古代开始，人类就渴望制造出像人一样的机器，把人类从繁忙的工作中解脱出来。古希腊神话《阿鲁哥探险船》中的青铜巨人泰洛斯，犹太传说中的泥土巨人等无不激励人们把美丽的神话变成现实。早在两千多年前人类就制作出自动木人，例如诸葛亮设计的“木牛流马”。
如今机器人已经进入人类生活的方方面面，工业机器人在机械，电子，塑胶，汽车及其零部件等各主要 产业领域都有广泛的应用。人们对于工业机器人产品，除了质量、使用方面外，也对造型美观等有了更多诉求。
从工业机器人诞生到现在，经过几十年发展，现在工业机器人技术也较为成熟了。
1959年，英国人英格尔伯格和德奥尔制造了 世界上第一台工业机器人。
1968年，日本川崎重工业公司试制出第一台日本产unimate机器人。
1972年，日本机器人协会成立。
1975年，第一台焊接机器人诞生。
1977年，第一台全自动机器人诞生。
1980年，被称为日本机器人普及年。
2004年，全球至少安装了10万台新的工业机器人。
2008年，世界各地部署了100万台各种机器人。
1．3 工业机器人的现有状况
工业机器人性能不断提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和文修)，而单机价格不断下降，平均单机价格从91年的10.3万美元降至97年的6.5万美元。
机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化；由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机。国外已有模块化装配机器人产品问世。
工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化；器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构；大大提高了系统的可靠性、易操作性和可文修性。
机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制；多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。
1．4 课题的现实意义
通过本次毕业设计综合检验自己四年来的学习知识，使自身的知识综合应用能力、理论联系实际的研究能力、沟通交流的能力、系统地解决问题和实际动手的创造能力得到一定提高。通过完成整个毕业设计的过程，能够对将来的工作有所帮助。完成此课题的过程也是检验自身全面考虑问题的能力的过程。
2 设计问题的明确
2．1 现实设计的需求
在实际的过程中，要完成一件好的设计，必须明确设计方向，清楚实际的要求与产品必备的特征。对于此特定课题的产品，主要有：
（1） 可靠性：要不容易出现故障，且安全、坚固、耐用。
（2） 功能性：要满足客户的要求，实现机器人预先设定的各种功能。
（3） 易读性：综合考虑产品的形态和色彩特征，使机器人本身成为一种自我表达的语言，在产品和用户之间建立起沟通桥梁，使得用户在拿到产品后无需阅读说明书也能够学会使用产品。
（4） 易用性：产品是人体的延伸，是为便利人类而制造的。优良的设计应该具有适度的体积、形态、质量、舒适的手感和科学的人机界面及按键分布。应该尊重人机关系，让操作简单，使用便利。