支架模块：是工件的摆放平台，本论文设计中的安装搬运站共有两个支架，支架 1 用于承接加工站送来的工件，支架 2 用于承接安装站送来的工件，都装有漫反射式 传感器检测工件的到来。  图 1-3：支架模块 

PicAlfa 模块[6]: 通用型 2 自由操作手装置，完成“提取和摆放”操作。气动无 杆缸具有柔性可调节缓冲装置。可以确保末端位置及中间位置的快速定位。根据不同 信号可驱动无杆缸移动至 5 个不同位置:支架 1、滑槽 1、滑槽 2、滑槽 3、滑槽 4、 支架 2、滑槽 5。（滑槽 1、滑槽 2、滑槽 3、滑槽 4、滑槽 5 分别与废料筒、安装位 1、 安装位 2、分类站处对接。）