高楼住户自动擦窗装置的研究与设计(4)
推力吸附结构[5]则借鉴了航空技术，基于空气动力学原理产生吸附力，包括使用螺旋桨和涵道风扇产生合适的推力，使得机器人稳定、可靠地贴附在壁面上。这种情况下，机器人通常由轮子驱动，使得机器人能够在壁面上快速移动。推力吸附结构简单、壁面适应性好、越障容易。但它也有三个主要的缺点：第一是由于机器人与壁面间存在缝隙，所以产生足够的吸附力比较困难；第二是机器人工作受环境影响大，实现面—面转换非常困难；第三是效率较低、控制系统复杂。
机械硬接触吸附[6]主要是以轨道作为约束和引导方式，所以要求高楼在设计时就要考虑专用轨道的铺设，成本较高，而且不适用于已建成的无轨道大厦。
粘着剂材料吸附[7]主要针对真空吸附方式中存在吸盘漏气以及磁吸附方式中存在壁面材料限制等问题，采用粘着剂材料的粘力来实现爬壁机器人的吸附功能。该类机器人结构简单、安全、可靠，可以较小的机构产生较大的吸附力，且可适用于任何形状、任何材质壁面；其缺点是机器人的体积不宜过大、重量不宜过高，目前只被用作微小型机器人的吸附方式。
2.2轮腿式移动研究综述
上海交通大学[8-10]于2002年研制了管道形轮腿式月球探测机器人，如图 2-1、2-2 所示，为我国机器人探月提供了良好的参考方案。它最大的特点是采用轮腿和管道结构。它能越过宽度为前后两轮间距 1/3 的壕沟和高度为腿伸缩长度1/3的台阶（对于2级伸缩腿而言），爬坡时能保持机体处于水平状态，可以很容易地进行容积和探测功能的扩展，同时具有良好的倾翻稳定性和自动复位功能
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