基于间断运行混杂系统设计的事件触发控制器及其在网络视觉伺服系统中的应用(4)
1.2.3 基于受限复杂网络系统可变采样的综合事件触发机制的间断连续状态观
测器 PCO研究
2010年，美国圣母大学电子工程系M. Lemmon领导的研究组成员L. Li, M.
Lemmon和 X. Wang, 考虑了一个针对系统状态的干扰估测问题，提出了一个事件触发的方法来触发传感器到遥控观测器之间信息的传输， 这个事件触发器用来减
少估测误差[14]。
2011 年，X.CHEN 和 F.HAO 致力于在完整状态不能被使用的情况下的事件触
发控制设计，提出了一个静态输出反馈控制系统下的事件触发机制，他们提出了
一个 LMI（Linear Matrix Inequality）矩阵不等式条件来保证系统的渐进稳定
性。同时，他们又提出了一个自触发的基于输出反馈的控制方法。并且，他们还
提出了一个基于事件触发观测器的状态反馈控制系统， 特点是只有在事件条件被
满足时，设备的输出值才会被传递到观测器 [19]。
2012年，J.H.ZHANG等人考虑了带有事件触发的传感器的基于线性系统的观
测器的控制问题。在这篇文章里，他们同时考虑了满阶观测器和降阶观测器这两
种情况。它和采样数据控制系统不同的是，它不是周期性的采样，这个带有事件
触发传感器和控制器的系统只有在事件被触发时才会采样， 触发采样的条件是某
些误差信号，当它超过了极限值即触发，所以观测器和控制器的数据只有在采样
时刻才能被更新[15]。
综上所述，1.2.2中讲述了各类控制器的设计，但有时对于某个系统，我们
不能得到它的系统状态测量值，这就会大大加大控制方案的难度，这时我们必须
要设计出一个合适的观测器，依据系统的输出反馈，来精确的观测出系统的状态
估计值。对于观测器的研究设计也是一个重点，以上给出的例子都是针对观测器
去设计的对系统的控制或者针对观测器的有关方面所做的研究。在本课题里， 我
们也将设计出一种以观测器为基础的控制，来解决系统的稳定控制问题，相对于
以上所介绍的研究成果，我们的研究方案将把侧重点放在事件触发机制方面， 研
究出一种新的触发方法，在减少系统能耗和保证系统各项性能方面做相关研究。
1.2.4 综合事件触发机制的受限复杂网络控制策略研究
2012年，W.P.M.H. Heemels, K.H. Johansson,以及 P. Tabuada给出了事件
触发控制和自触发控制做了的介绍， 通过讨论状态反馈和输出反馈之间的差异来
介绍了控制策略，它的前半部分介绍了基于输出反馈的控制器，它的后半部分介
绍了基于状态反馈的控制器，为了得到系统的状态测量值，他们设计了一个状态观测器”O”。他们的成果在无线通信技术中得到了应用，减少了传感器和控制器
的计算量[20]。
2013年，X.Y.Meng和T.W.Chen提出了针对线性连续时间系统的事件检测策
略，通过对系统输出的周期采样和检测来决定是否要进行信息传递。他们通过定
义一个离散李雅普诺夫方程得出一个动态逻辑条件， 来表征事件触发控制系统的
渐进稳定性，同时他们还提出了系统状态反馈和系统输出给反馈的控制法则， 从
而得到基于事件的控制系统的事件状态事件化的收敛于零的结论。最后，他们通
过几个例子证明这个新定义的方法的有效性[21]。
同年，W. Heemels等人对文献[18]中提出的ETC策略做了进一步的应用研究，
他们把侧重点放在静态状态反馈和动态输出反馈控制器以及集中事件触发条件
和分散触发条件的比较研究上，他们通过三个不同的系统（冲击系统，间断连续
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