摘要 本文以用于现代企业内部物流搬运的视觉导引车项目为背景，主要完成对视觉导引车控制算法的设计。在对智能车整体设计结构及工作流程的分析的基础上，采用预瞄跟随理论对智能车进行数学建模，主要包括前轮转向建模及后轮驱动建模。本文完成了电机转速PID算法以及前轮转向舵机转角模糊控制算法的设计，基于matlab完成了控制算法的分析。此外，设计了基于摄像头传感器的路径识别算法和车道类型的判断以及修正在内的控制算法。最后，对实际系统进行分模块调试和联调。实验结果表明：视觉导引车能够稳定地行驶，动态性能良好。87433

毕业论文关键词  AGV  仿真模型  视觉引导  模糊控制

毕业设计说明书外文摘要

Title  Research and Design of Control Algorithm for Vision Guided Vehicle                   

Abstract This paper is based on the background of the vision guided vehicle which is used in the modern enterprise's internal logistics transportation, and mainly completes the design of algorithm the vision to guide vehicle。 Based on the analysis of the whole structure and working flow of the intelligent vehicle, the preview tracking theory is used to model the intelligent vehicle, including the front wheel steering model and the rear wheel drive model。 This paper completed the design of motor rotation speed PID algorithm and the steering rudder angle fuzzy control algorithm and the control algorithm based on MATLAB is analyzed。 In addition, the path recognition algorithm based on the camera sensor and the judgment of the lane type and the control algorithm of the image correction are designed。 Finally, the actual system is pided into modules of debugging and joint debugging。 The experimental results show that the vision guided vehicle can be driven stably, and its dynamic performance is pretty good。

Keywords  AGV; Stimulate Model; Visual Guide; Fuzzy Control

目   次

1  引言 1源-于Y优+尔-论.文:网www.chuibin.com 原文+QQ7520^18766

1。1  课题研究背景及意义 1

1。2  自动导引车国内外发展状况 1

1。3  本文主要研究内容 3

2  视觉导引车系统总体设计 5

2。1  视觉导引车系统需求分析 5

2。2  视觉导引车系统总体组成结构 5

2。3  视觉导引车系统工作原理 6

2。4  本章小结 8

3  视觉导引车系统建模 9

3。1  预瞄跟随理论简介 9

3。2  智能车车体线性二自由度模型 10

3。3  智能车前轮转向系统建模 14

3。4  智能车后轮驱动系统建模 17

3。5  本章小结 22

4  视觉导引车控制策略设计 23

4。1  智能车路径识别算法设计 23

4。2  路径规划算法设计 26

4。3  后轮驱动控制算法设计 29

4。4  前轮转向控制算法设计 35