4。5  本章小结 39

5  视觉导引车系统调试 40

5。1  图像采集模块调试 40

5。2  电机模块调试 40

5。3  舵机模块调试 40

5。4  系统联调 41

5。5  本章小结 41

结  论 42

致  谢 43

参 考 文 献 44

1  引言

1。1  课题研究背景及意义

近年来，伴随着科技的飞速发展，现代化的生产理念的不断地加深，传统的工业生产正在逐步地向自动化、智能化的方向发展。自动导引车辆（AGV）是一种搬运设备，由于自动化与智能化的结合使其可以做到无人驾驶，因此也被称无人运输车，隶属于轮式移动机器人（Wheeled Mobile Robot，WMR）的范畴。AGV小车能够沿着规划的路径行驶，自动避开道路上的障碍物，安全可靠的行驶，从而完成各种下达的任务[1]。有资料表明，在现代制造系统中，各种物流的传输时间占生产过程的80%，物流传输与储存费占整个零件加工费的30%，由此可见，物流传输设备的自动化水平对整个制造系统的性能有重大影响[2]。AGV最显著的特点是它的灵活性与智能化，而且它的系统重组比较方便，在生产过程中能够很好地做到柔性化运输，而工业生产中传统的物料运输方式都是人工或者半人工的，因此AGV运输系统与之相比有效地减轻了劳动强度，同时也明显地提高了工业生产效率，并且自动化设备也降低了运输作业给工人带来的危险性，在生产生活都能发挥出其重要作用。文献综述

本文是以用于现代企业内部物流搬运的视觉导引车为背景，完成对视觉导引车控制系统的算法设计。视觉导引方式不必要经过人工设置其各种物理路径，在理论上有最好的导航柔性，当代社会飞速发展的计算机图像采集、储存和处理技术，使得这种导航方式也愈来愈实用[3]。

1。2  自动导引车国内外发展状况

1。2。1  国外发展状况

1。2。1  国内发展状况

1。3  本文主要研究内容

本课题是对用于现代企业内部物流搬运的视觉引导车控制算法设计。在本课题中借助恩智浦（原飞思卡尔）智能车车模来实现物流小车。通过摄像头传感器获取车道信息，实时控制小车。在分析智能车系统动力学模型以及建立舵机转向和电机驱动系统的数学模型基础上，分析小车运动状态，进行相应的舵机转向以及速度闭环的算法控制。

第一章:引言。介绍了所研究的视觉导引车的背景及意义，并简述了当下国内外AGV的研究现状。然后对文本的主要研究内容进行相关介绍。来-自+优^尔*论L文W网www.chuibin.com 加QQ75201.8766

第二章:视觉导引车系统总体设计。本章首先分析了无人导引车的设计要求，然后简单地介绍了小车的各个模块以及整体构造，最后对无人导引车的工作原理进行了分析。

第三章：视觉导引车系统建模。本章采用智能车二自由度模型对其运动状态进行分析后建立了相应的模型。然后简介了预瞄理论相关知识，接着对分析与建立了小车的转向系统和驱动系统的模型。

第四章：视觉导引车控制策略。本章首先设计了小车的路径识别算法以及车道类型的判断方法，接着又对小车的路径进行了规划。最后设计了速度转速闭环控制、舵机转角模糊控制并进行仿真。