自适应容错控制方法利用隐含信息对故障进行处理，能够不依赖精确的故障诊断信息。基本思想是根据自适应控制思想，设计自适应调节律对故障进行在线调整，通过自适应机构为控制器提供控制信息。当前研究方法中自适应控制一般与滑模控制、神经网络控制等方法结合。

2 故障建模及自适应容错控制理论

2。1引言源-于Y优+尔-论.文:网www.chuibin.com 原文+QQ7520^18766

    本章主要为后文研究进行理论方面的准备，对于后文运用到的主要控制理论、控制方法进行了讨论。首先围绕执行器故障，讨论执行器故障的不同类型和其相应数学模型表达形式。本章细致讨论了李雅普诺夫稳定性理论的基本理论依据及第二方法的具体应用，为后文利用稳定性定理进行控制器设计做理论准备，伪逆法是容错控制律重构的重要手段，在当前研究领域中已经获得了广泛的应用[1]，本章同时对伪逆法理论进行分析，给出相关理论依据。