KUKA 6KG机器人旋转控制系统设计+源程序(2)
3.2.2 程序命令 23
4 结论 35
致谢 37
参考文献 38
附录 39
编程 39
1 绪论
随着世界工业化进程的不断加快，劳动力成本一直在增大，工业机器人的长足发展已是一个必然趋势。如今，机器人技术在各国工业领域已经有了较广泛的应用。广泛采用工业机器人，不仅可提高产品的质量与数量,而且对保障人身安全、减轻劳动强度、提高劳动生产率、节约材料消耗以及降低生产成本有着十分重要的意义。和计算机、网络技术一样,工业机器人的广泛应用正在日益改变着人类的生产和生活方式。
1.1 课题的目的和意义
机器人技术综合了多学科的发展成果，代表了高技术的发展前沿，它在人类生活应用领域的不断扩大并且正引起国际上重新认识机器人技术的作用和影响。可以预见，在21世纪各种先进的机器人系统将会进入人类生活的各个领域，成为人类良好的助手和伙伴。开发和研制建设机器人和传统建设机械的机器人化，是工业机器人发展的必然结果，也是建设机械设备发展的方向。
广泛采用工业机器人，不仅可提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。和计算机、网络技术一样，工业机器人的广泛应用正日益改变着人类的生产和生活方式。随着工业机器人向更深更广方向的发展以及机器人智能化水平的提高，机器人的应用范周还在不断地扩大，已经从汽车制造业推广到其他制造业，进而推广到诸如采矿机器人、建筑业机器人以及水电系统文护文修机器人等各种非制造行业。此外，在国防军事、医疗卫生、生活服务等领域中机器人的应用也越来越多，如无人侦察机 、直角坐标机器人、医疗机器人、家政服务机器人等均有应用实例。机器人正在为提高人类的生活质量发挥着重要的作用。鉴于此，工业机器人可以说是节约劳动生产力，提高产量的尤物，是人类机械化提高的一个重要标志，工业机器人的未来发展十分乐观。
KUKA是机器人领域的世界顶尖品牌，应用范围包括点焊、弧焊、码垛、喷涂、浇铸、装配、搬运、包装等各种自动化作业。KUKA机器人工作灵活可靠，运行精度高。本论文主要研究了KUKA机器人的结构、KUKA机器人的控制器以及库卡机器人的安全与操作。 还进行了库卡机器人的操作流程的介绍，让我们对它的运作有了初步的了解。
1.2 工业机器人国内外研究现状与水平
1.2.1国外工业机器人的发展现状
在国外，工业机器人技术日趋成熟，已经成为一种标准设备被工业界广泛应用。从而，相继形成了一批具有影响力的、著名的工业机器人公司，其中包括：瑞典的 ABB Robotics，日本的FANUC，德国的KUKA Roboter，美国的Adept Technology、American Robot、Emerson Industrial Automation、S-T Robotics，这些公司已经成为其所在地区的支柱性产业。国外专家预测，机器人产业将是继汽车、计算机之后出现的一种新的大型高技术产业。据联合国欧洲经济委员会（UNECE）和国际机器人联合会（IFR）统计，世界机器人市场前景看好，从20世纪下半叶起，世界机器人产业一直保持着稳步增长的良好势头[1]。
美国是机器人的诞生之地。美国早在1962年就研制出世界上第一台工业机器人，是世界上机器人强国之一基础雄厚，技术先进。
起步晚千美国五、吹冰年的日本工业机器人，在经历了1960年代的摇篮期、1970年代的实用期后，1980年代跨入普及提高并广泛应用期。经过短短的时间，日本工业机器人产业已经迅速发展起来，一跃成为“工业机器人王国”。日本工业机器人的生产、出口和使用方面都居世界榜首。日本工业机器人的装备量约占世界工业机器人装备量的60%。仅以2005年计，日本工业机器人的市场规模达669亿日元，亚洲(日本除外)为7150亿日元，而当年全球市场规模为4545亿日元[2]。
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