KUKA 6KG机器人旋转控制系统设计+源程序(3)
瑞典ABB公司是世界上最大的机器人制造公司之一。1974年，ABB公司研发了全球第一台全电控式工业机器人IRB6，主要应用于工件的取放和物料的搬运。1975年，生产出第一台焊接机器人。到1980年兼并Trallfa喷漆机器人公司后，机器人产品趋于完备。ABB公司制造的工业机器人广泛应用在焊接、装配、铸造、密封涂胶，材料处理、包装、喷漆、水切割等领域。
日本FANUC公司的前身致力于数控设备和伺服系统的研制和生产。1972年从日本富士通公司的计算机控制部门独立出来成立FANUC公司。FANUC公司包括两大主要业务：一是工业机器人；二是工厂自动化。据报导，截至2000年6月末，FANUC机器人累积生产台数突破20万台[3]。
德国KUKA Roboter Gmbh公司是世界几家顶级工业机器人制造商之一。1973年研制开发了KUKA的第一台工业机器人。该公司工业机器人年产最1万台左右。所生产的机器人广泛应用在仪器、汽车、航天、食品、制药、医学、铸造、塑料等工业上。主用于材料处理、机床装料、装配、包装、堆垛、焊接、表面修整等领域。
1.2.2 国内工业机器人的发展现状
同全球主要机器人大国相比中国工业机器人的起步较晚，而真正大规模进入商用仅是在近几年。经过“七五”起步，“八五”和“九五”攻关，中国工业机器人从无到有、从小到大，发展迅速：已生产出部分机器人关键元器件，开发出了弧焊、点焊、码垛、装配、搬运、注塑、冲压、喷漆等工业机器人。一批国产工业机器人已服务于国内诸多企业的生产线上；一批机器人技术的研究人才也不断涌现出来。一些相关科研机构和企业已掌握了工业机器人操作机的优化设计制造技术；工业机器人控制驱动系统的硬件设计技术；机器人软件的设计和编程技术；运动学和轨迹规划技术；弧焊、点焊及大型机器人自动生产线(工作站)与周边配套设备的开发和制备技术等。某些关键技术已达到或接近了国际先进水平，中国工业机器人在世界工业机器人领域已占有一席之地。
但总体说来，我国仍是一个机器人设备的消费市场，行业市场处于发展壮大中。
2012年，四种新型工业机器人在中国哈尔滨研制成功。专家们认为这标志着我国已掌握了第一代工业机器人的生产技术，新的机器人产业已经在我国诞生。这四种工业机器人分别是哈尔滨工业大学和哈尔滨风华机器厂等单位研制的华宇Ⅱ型弧焊机器人，华宇Ⅰ型点焊机器人，哈尔滨工业大学与航天部811厂等单位联合研制的东方1号喷漆机器人以及国营星光机器厂研制的星光Ⅰ型直角坐标点焊机器人。
近十年以来，在“十五”、“十一五”攻关计划和863计划等科技计划的支持下，我国有组织、有计划地发展工业机器人产业， 通过研制、生产、应用等多个层面的不断探索，在技术攻关和设计水平上有了长足进步。总的来看，已经掌握了工业机器人的设计、制造、应用过程中的多项关键技术，能够生产出部分机器人关键元器件，开发出弧焊、点焊、码垛、装配、搬运、注塑、冲压、喷漆等工业机器人[4]。一些相关科研机构和企业已掌握了工业机器人操作机的优化设计制造技术；工业机器人控制、驱动系统的硬件设计技术；机器人软件的设计和编程技术、运动学和轨迹规划技术；弧焊、点焊及大型机器人 自动生产线（工作站）与周边配套设备的开发和制备技术等，某些关键技术已达到或接近了国际先进水平，中国工业机器人在世界工业机器人领域已占有一席之地。
如今，我国从事机器人研发的单位有200多家，专业从事机器人产业开发的企业有50家以上。一些科研院所和大学也均在进行机器人技术及应用项目方面的研发工作。“九五”期间，国家“863”高技术计划已将沈阳新松机器人自动化股份有限公司，哈尔滨博实自动化设备有限责任公司、一汽集团涂装技术开发中心、北京机械工业自动化所上海机电一体工程有限公司、四川绵阳四文焊接自动化设备有限公司等确立为智能机器人主题产业化基地。大连组合机床所、上海富安工厂自动化公司、东风汽车公司、昆明船舶公司，哈尔滨焊接研究所、安川北科公司等单位也都凭借自己开发生产的特色机器人或应用工程项目活跃在当今国内工业机器人市场上[5] 。
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