Matlab移动机器人的运动学控制设计+源程序(3)
一种被称为智能移动的机器人相比普通机器人拥有更强的移动能力，当然它所处的环境也会比固定式机器人所处的环境具有更大的不确定性，这样就使智能系统的复杂度大大增加了。1968年到1972年间，第一台采用人工智能学的移动机器人在美国斯坦福国际研究所问世，这就是非常著名的机器人Shaky。对Shaky的研发主要是为了研究应用人工智能技术，就是机器人系统在复杂环境下的自主推理、控制和规划能力。Shaky是由两台计算机通过无线通讯系统来控制，它还配备了三角法测距仪、电视摄像机、碰撞传感器、编码器以及驱动电机，在当时可谓是装备齐全。但由于当时计算机的运算速度还非常缓慢，导致Shaky在使用时分析所处环境和规划路径都需要花费数小时的时间，可见工作效率较为低下。
斯坦福大学人工智能实验室在1973年至1979年的七年时间里研制了新一代移动机器人——CART。在办公室环境下，CART每行进1米就停下来，对摄像机获得的图片进行分析来了解周围的环境并规划接下来的运行路径，以此来实现自主运行。虽然CART的工作效率得到了很大的提高，但受到当时计算机性能的局限，它在每次规划路径时还需花费大约15分钟的时间，这仍未达到对灵活自主运行的要求。1981年开始，卡耐基梅隆大学机器人学研究所就在研制一台叫CMU Rover的机器人，这台机器人采用多达12个微处理器来实时地处理各项任务，并使用一台大型的远程计算机对环境进行分析并作出复杂规划。CMU Rover通过声纳传感器与视觉传感器的结合来探测环境中存在的障碍[13]-[14]。
由于多方面的因素，例如计算机运行速度缓慢、传感器感知能力较弱等，导致当时研发的移动机器人所具备的实时控制能力都普遍较差。这些移动机器人每前进一步都必须停下来消耗大量时间对当前环境进行分析并规划下一步。随着20世纪90年代的到来，计算机技术得到快速发展，使得机器人的感知能力和决策能力也得到很大的进步，机器人的发展又进入到了一个新的阶段。1994年，卡耐基梅隆大学机器人学研究所研发出一台具有八足的移动机器人fill——Dante II。同年4月，该机器人被用于观测阿拉斯加火山口，并对火山口喷发的气体进行样本采集。为了完成这项任务，NASA的研究组、卡耐基梅隆大学以及阿拉斯加火山观测所的科研人员通过网络对Dante的行动进行控制。
根据不同的分类方法，机器人可被分为多种类型：根据移动方式的不同，可分为轮式移动机器人、步行移动机器人(单腿式、双腿式和多腿式)、履带式移动机器人、爬行机器人、蠕动式机器人和游动式机器人等类型；根据工作环境的不同，可分为室内移动机器人和室外移动机器人；根据控制体系结构的不同，一般可分为行为式(垂直式)结构机器人、功能式(水平式)结构机器人以及混合式机器人；根据功能和用途的不同，通常被分为助残机器人、医疗机器人、清洁机器人、军用机器人等；
图2.1：机器人Shakey
图2.2：玉兔号月球车
2.2 移动机器人的国际现状
2.3 移动机器人的国内现状
2.4 机器人最新研究方向
3 .合时移动机器人
3.1 合时机器人硬件介绍
3.1.1 合时机器人构成
标准机器人科技创新平台由一套模块组成，主要包括：
传感与通信模块 1个
运动控制模块 1个
电源控制模块 1个