Matlab移动机器人的运动学控制设计+源程序(4)
步进电机组件 1个
底盘（轮式或履带式） 1个
串口延长线 1根
并口延长线 1根
JTAG调试头 1个
CAN连接线 1根
电源适配器 1个
详细模型参照如图2.1
图3.1 整机说明
传感器和通信的传感器均带有一个拥有红外线功能的PSD传感器，一个电子式罗盘。它的可以为移动机器人提供关于各类环境以及机器人本身的信息，给出相应的指令，致使机器人执行相应的动作。而PSD传感的作用是为了测出移动机器人与前方障碍物之间的相距距离，让机器人得到指令后，即使绕行，避免碰撞。电子罗盘的功能是测量机器人的航向，导引机器人的运动方向，与编码器结合实现航迹推导，从而能够实现机器人的自主导航。
传感与通信模块的通讯部分带有两个CAN通信接口，一个网口。其主要功能是建立机器人与其他设备的通信链路。教学实验目的在于展示CAN总线通信的原理及应用，网络通信的原理及应用。
传感与通信模块还有一路扩展AD，三路扩展IO，一路扩展5V电源输出。
移动机器人的运动模块拥有一个步进电机驱动，直流电机驱动。除此之外，移动机器人还可以进行电流采集以及视频信号的输入。其主要功能是驱动机器人行走，以及控制转台的旋转。教学实验目的在于展示电机控制原理以及运动控制的原理。
运动控制模块也有一路扩展AD，三路扩展IO，一路扩展5V电源输出。
移动机器人的底盘下装有两个主动轮。每个主动轮旁边都串接这一个直流电机和一个旋转台。其主要功能是协助运动控制模块的实验，演示小型移动机器人的运动控制。底盘也是其他模块的安装台，所有模块都可以安装在底盘上，构成一个完整的机器人系统，可以实现自主行走、红外漫游、图像识别、自主导航等功能。旋转台上的圆盘刻有角度值，方便做步进电机驱动实验。也可以把摄像头安装在旋转台上，实现全方位的视频监控功能。
考虑到电机供电电压为12伏，于是在选择电源模块的输出电量上，选择高于12伏以上的电池。由于考虑到环保和持续可用性，采用了可循环利用的充电电池。
3.1.2 模块单独使用模式
实验平台的每个模块可以单独使用。单独使用时，模块由适配器供电，将适配器一端插入模块上的电源口，一端插入交流220V三相插座即可。打开电源开关，模块即上电。
独立的模块可以通过串口线或者JTAG与计算机进行通讯。当编程完成后，通过这2类接口线，计算机上已完成的程序可以下载到模块中的内置CPU内进行运行。
模型参照图3.2
图3.2 单独模块使用方式
3.1.3 多个模块联合使用模式
两个以上的模块通过模块标准接口SIM（Standard Interface for Module）上下连接，并可在其中间用螺柱固定。电源适配器和串口延长线连接到其中一个模块即可使用。