运动协助型机械外骨骼的数学建模以及协同控制策略研究(3)
量，控制其释放来提供动力[9]
。MIT 外骨骼采用了准被动元件（弹簧和可变阻尼器），
因此比起其他的外骨骼相对较轻，如果没有有效的负载，它重11.7kg，负重行走时只
需要2W的电能，这实现了外骨骼的轻便。在性能测试中，它成功的负荷了36kg，并
以1m/s的时速行走。测试中同时显示了这个外骨骼结构在人体行走周期中的单腿支
撑相可以将有效负载的80%转移给地面。但是，新陈代谢实验研究显示，试验者穿戴
MIT 外骨骼携带36kg负载比未穿戴时消耗值增加了10%[10]。
美国其他外骨骼项目
A．BLEEX的发明者 Kazerooni教授和他的学生在EHPA项目结束之后成立了伯
克利仿生公司，设计了开发了更加轻便的“人类通用型负重外骨骼”（HULC：Human
Universal Load Carrier），如图1.4。HULC最后被洛克希德· 马丁公司收购，用于军事
目的。 HULC利用电池驱动，质量轻便，不含电池重24kg，两块电池总重3.6kg。 HULC
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