三菱交流永磁伺服系统的应用研究(2)
3.2 信号接线 10
3.2.1 速度控制模式 10
3.2.2 位置控制模式 12
3.2.3 转矩控制模式 13
3.3 接头与I/O信号排列 14
3.3.1 接头 14
3.3.2 信号排列 15
4 系统调试 17
4.1 试运行 17
4.1.1 点动试运行 17
4.1.2 无电机运行 17
4.2 速度控制模式 18
4.2.1 参数设置 18
4.2.2 伺服开启 20
4.2.3 速度切换 20
4.2.4 结束 20
4.2.5 实时监控 20
4.3 位置控制模式 22
4.3.1 参数设置 22
4.4 转矩控制模式 24
4.4.1 参数设置 24
5 调试软件使用 26
5.1 软件安装与硬件连接 26
5.2 通讯参数设置 26
5.3 软件基本功能 27
5.3.1 功能简介 27
5.3.2 系统设定 30
5.3.3 参数查看 30
5.3.4 设置参数 31
5.3.5 试运行 31
5.3.6 实时监控 32
结 论 34
致 谢 36
参考文献37
附 录 38
1 引言（或绪论）
交流伺服驱动是随着电力电子技术、脉宽调制控制技术的发展而产生的交流电机调速装置，其通用性强、稳定性好、易于使用，被广泛应用于工业自动化控制领域。 与步进电机伺服系统、直流电机伺服系统相比，交流永磁电动机伺服系统在精确度、稳定性、运动控制性能上有更优秀的特性，在数控机床工业机器人等工业机电一体化领域上占据重要地位[1]。随着科学技术的进步，现代交流伺服驱动的性能日益提高，功能日臻完善，如何正确使用交流伺服驱动，充分利用它们的功能来解决各类工程实际问题，这是从事工业自动化产品设计使用、技术服务人员所必须掌握的知识。因此，
对交流永磁伺服系统的应用研究很有现实意义[2]。
1.1 交流永磁伺服系统简介
1.1.1 研究背景
当前，新技术革命正全面改革着人类社会，而信息技术已经成为社会经济发展中最活跃的生产力，信息技术，特别是微电子信息技术和软件技术与机械的有机结合，给机械赋予了极大的柔性，使传统的机械工业焕发了青春，出现了新的机电一体化产品，带来了巨大的经济效益和社会效益[3]。而交流永磁伺服系统是工业自动化生产设备中的重要组成部分，它的性能好坏对整个机电一体化有重大影响[3]。它是控制理论、电力电子技术、电机技术、微电子技术、检测技术等学科相互发展融合的产物，是自动化学科及工业生产领域重要的分支[4]。在机械制造行业、冶金工业，交通运输以及军事上都得到了广泛的应用。 只不过在调速系统中，强调的被调量是电动机的转速，更加有效的实现功率变换。而伺服系统则强调忠实跟踪给定信号，即按控制器发出的控制命令而动作，并产生足够的力或力矩，使被驱动的机械获得期望的运动速度和位姿[4]。
1.1.2 伺服系统的作用
交流电机控制系统是以交流永磁电动机为控制对象，输出位置，速度或转矩信息的系统[5]。而能实现机械精确位移控制的系统称为伺服系统。伺服的主要作用是按控制命令的要求，对功率进行放大、变换与调控等处理，驱动被控对象跟随指令脉冲运动，使驱动装置输出的力矩、速度和位置控制得非常灵活方便[6]。